[發明專利]多車協同定位的車輛控制方法、裝置、服務器及介質

在審

• 申請號: 202210822689.0
• 申請日: 2022-07-12
• 公開（公告）號: CN115009293A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 董道文;趙麗娜;郝家余;臧金雪
• 申請（專利權）人: 蕪湖雄獅汽車科技有限公司;奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;H04W4/46;G01M17/007
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 李雪靜

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種多車協同定位的車輛控制方法、裝置、服務器及介質，方法包括：接收至少一輛從車發送的從車自身定位數據，結合主車的自身定位數據得到至少一輛從車與主車之間的實際相對位置信息，基于多個預設測試場景生成至少一輛從車的駕駛行為提醒信息，并發送至少一輛從車，以提醒至少一輛從車的駕駛員進行相應的駕駛行為操作。由此，解決了在目標測試場景中獲取數據時無法做到時間同步、實時處理、精準定位，導致測試繁瑣，耗費時間長等問題，通過多車協同定位測試系統，實時采集并處理多目標定位數據及位置關系，通過固化場景，縮小測試范圍，進而有效地減少試驗數量，降低試驗難度，提高測試效率。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種多車協同定位的車輛控制方法、裝置、服務器及介質。

背景技術

隨著現代智能交通系統的發展，車輛安全，精準定位變得尤為重要。車路協同系統充分利用多種先進技術手段加深車路與道路設施之間的關聯，在自動駕駛測試過程中，需要考慮不同交通流以及不同測試對象的行為狀態及相對位置，分別對其設定不同的測試場景來測試對應功能。

相關技術中，往往需要使用多個測試終端分別采集不同的測試對象的定位數據，最終再把數據統一到一起，進行集中分析，進而輸出相對位置關系，推導對應的運動狀態。

然而，該過程有也存在一些弊端，如在獲取數據時無法做到時間同步，需要做統一的時間戳處理，且對于獲取的數據無法進行實時處理，測試繁瑣，花費時間長，亟需進行改善。

發明內容

本申請提供一種多車協同定位的車輛控制方法、裝置、服務器及介質，以解決在目標測試場景中獲取數據時無法做到時間同步、實時處理、精準定位，導致測試繁瑣，耗費時間長等問題。

本申請第一方面實施例提供一種多車協同定位的車輛控制方法，包括以下步驟：

接收至少一輛從車發送的從車自身定位數據；

根據所述至少一輛從車發送的從車自身定位數據和主車的自身定位數據得到所述至少一輛從車與所述主車之間的實際相對位置信息；以及

基于多個預設測試場景，根據所述實際相對位置信息生成所述至少一輛從車的駕駛行為提醒信息，并發送所述駕駛行為提醒信息至所述至少一輛從車，以提醒所述至少一輛從車的駕駛員進行相應的駕駛行為操作。

根據本申請的一個實施例，所述駕駛行為提醒信息包括：制動行為提醒信息、變道行為提醒信息、切入行為提醒信息和切出行為提醒信息中的至少一種。

根據本申請的一個實施例，所述基于多個預設測試場景，根據所述實際相對位置信息生成所述至少一輛從車的駕駛行為提醒信息，包括：

獲取當前測試場景；

基于所述當前測試場景和所述實際相對位置信息，從預設的場景-位置-行為關系中匹配所述當前測試場景對應的駕駛行為提醒信息。

根據本申請的一個實施例，在基于所述多個預設測試場景，根據所述實際相對位置信息生成所述至少一輛從車的駕駛行為提醒信息之前，還包括：

采集當前道路環境信息；

根據所述當前道路環境信息、所述主車的車輛信息和所述至少一輛從車的車輛信息生成所述多個預設測試場景。

根據本申請的一個實施例，上述的多車協同定位的車輛控制方法，還包括：

基于所述多個預設測試場景，根據所述實際相對位置信息生成所述主車駕駛行為提醒信息；

發送所述主車駕駛行為提醒信息至所述主車，以提醒所述主車的駕駛員進行相應的駕駛行為操作。