[發明專利]一種繩索驅動坐臥式下肢康復機器人

在審

• 申請號: 202210814123.3
• 申請日: 2022-07-12
• 公開（公告）號: CN115154190A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 楊凱盛;邵斌磊;楊佳敏;楊桂林;夏慶華;余夏陽
• 申請（專利權）人: 寧波大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 杭州天欣專利事務所(普通合伙) 33209
• 代理人: 張狄峰

1.一種繩索驅動坐臥式下肢康復機器人，包括底座（1），其特征在于：還包括髖關節執行機構、膝關節執行機構、踝關節執行機構、髖關節驅動機構、膝關節驅動機構、踝關節驅動機構和升降支架（2）；

所述髖關節執行機構包括髖關節桿件一（300）、髖關節桿件二（301）、髖關節桿件三（302）和大腿支撐板（303）；所述髖關節桿件一（300）的一端與升降支架（2）連接，髖關節桿件一（300）的另一端通過髖關節屈伸用冠狀軸（304）與髖關節桿件二（301）的一端連接；所述升降支架（2）安裝在底座（1）上，其用于調節髖關節桿件一（300）相對于底座（1）的高低位置；所述髖關節桿件二（301）與髖關節桿件三（302）可伸長或縮短地可調連接，以適應不同患者的大腿長度不同；所述大腿支撐板（303）安裝在髖關節桿件三（302）上；

所述膝關節執行機構包括膝關節桿件一（400）和小腿支撐板（401）；所述膝關節桿件一（400）的一端通過膝關節屈伸用冠狀軸（402）與髖關節桿件三（302）連接，所述小腿支撐板（401）能相對于膝關節桿件一（400）前移或后退可調地安裝在膝關節桿件一（400）上，以適應不同患者的小腿長度不同；

所述踝關節執行機構包括腳踝支撐件（500）、踝關節桿件一（501）、踝關節桿件二（502）和腳掌支撐板（503）；所述腳踝支撐件（500）的上端通過踝關節屈伸用冠狀軸（504）與小腿支撐板（401）連接，腳踝支撐件（500）的下端通過踝關節收展用矢狀軸（505）與踝關節桿件一（501）連接，踝關節桿件一（501）與踝關節桿件二（502）連接，所述腳掌支撐板（503）通過踝關節內外翻用垂直軸（506）與踝關節桿件二（502）連接；

所述髖關節驅動機構、膝關節驅動機構和踝關節驅動機構均是采用繩索式驅動結構，所述髖關節驅動機構用于驅動髖關節執行機構進行屈伸運動，所述膝關節驅動機構用于驅動膝關節執行機構進行屈伸運動，所述踝關節驅動機構用于驅動踝關節執行機構進行跖屈/背屈、內收/外展和內翻/外翻運動。

2.根據權利要求1所述的繩索驅動坐臥式下肢康復機器人，其特征在于：所述髖關節驅動機構包括兩根繩索一（600）、兩個絞盤一（601）和兩組過線滑輪一，

一根繩索一（600）對應一組過線滑輪一和一個絞盤一（601），所述兩個絞盤一（601）安裝在底座（1）上，每組過線滑輪一均包括定滑輪一（602）、定滑輪二（603）、動滑輪一（604）和定滑輪三（605），其中，定滑輪一（602）安裝在髖關節桿件一（300）上，定滑輪二（603）、動滑輪一（604）和定滑輪三（605）均安裝在底座（1）上；所述繩索一（600）的一端與髖關節桿件二（301）連接，繩索一（600）的另一端依次繞過定滑輪一（602）、定滑輪二（603）、動滑輪一（604）和定滑輪三（605）后與絞盤一（601）連接。

3.根據權利要求1所述的繩索驅動坐臥式下肢康復機器人，其特征在于： 所述膝關節驅動機構包括兩根繩索二（700）、兩個絞盤二（701）和兩組過線滑輪二，

一根繩索二（700）對應一組過線滑輪二和一個絞盤二（701），所述兩個絞盤二（701）安裝在底座（1）上，每組過線滑輪二均包括定滑輪四（702）、定滑輪五（703）、動滑輪二（704）和定滑輪六（705），其中，定滑輪四（702）安裝在髖關節桿件三（302）上，定滑輪五（703）、動滑輪二（704）和定滑輪六（705）均安裝在底座（1）上；所述繩索二（700）的一端與膝關節桿件一（400）連接，繩索二（700）的另一端依次繞過定滑輪四（702）、定滑輪五（703）、動滑輪二（704）和定滑輪六（705）后與絞盤二（701）連接。