[發明專利]一種采樣機器人的控制方法

在審

• 申請號: 202210810879.0
• 申請日: 2022-07-11
• 公開（公告）號: CN115008470A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 鐘猛龍;陳文強;肖建輝;林桂冬;劉銳斌
• 申請（專利權）人: 福建漢特云智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/04;B25J15/08
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219
• 代理人: 徐劍兵

1.一種采樣機器人的控制方法，其特征在于，包括步驟：

械臂帶動第一夾爪夾取位于第一試管盒中的試管；

機械臂將夾持有試管的第一夾爪移動至第二夾爪上，第二夾爪夾持試管；

第一夾爪和/或第二夾爪帶動試管的蓋體和瓶體進行第一次相對運動，使位于蓋體上的采樣件從瓶體中脫出；

機械臂帶動夾持有采樣件的第一夾爪移動，使采樣件與被測物體接觸并采樣。

2.根據權利要求1所述一種采樣機器人的控制方法，其特征在于，還包括步驟：

機械臂帶動采樣完成后的采樣件移動至瓶體中，

第一夾爪和/或第二夾爪帶動蓋體和瓶體進行第二次相對運動，使蓋體和瓶體結合密封。

3.根據權利要求2所述一種采樣機器人的控制方法，其特征在于，還包括步驟：

第二夾爪松開試管，機械臂帶動夾持有試管的第一夾爪移動，并將試管移動至第二試管盒中。

4.根據權利要求3所述一種采樣機器人的控制方法，其特征在于，在所述將試管移動至第二試管盒中步驟前還包括步驟：

視覺識別模塊識別第二試管盒。

5.根據權利要求2所述一種采樣機器人的控制方法，其特征在于，所述第一夾爪和/或第二夾爪帶動蓋體和瓶體進行第二次相對運動，使蓋體和瓶體結合密封步驟包括：

所述第一夾爪驅動所述蓋體旋轉；和/或所述第二夾爪驅動所述瓶體旋轉。

6.根據權利要求1所述一種采樣機器人的控制方法，其特征在于，所述第一夾爪和/或第二夾爪帶動試管的蓋體和瓶體進行第一次相對運動，使蓋體和瓶體分離步驟包括：

所述第一夾爪驅動所述蓋體旋轉；和/或所述第二夾爪驅動所述瓶體旋轉。

7.根據權利要求1所述一種采樣機器人的控制方法，其特征在于，在所述機械臂帶動夾持有采樣件的第一夾爪移動，使采樣件與被測物體接觸并采樣步驟前還包括步驟：

視覺識別模塊在機械臂的帶動下識別被測物體的表面形狀和位姿，并識別采樣件至被測物體之間的距離。

8.根據權利要求1所述一種采樣機器人的控制方法，其特征在于，在所述機械臂帶動夾持有采樣件的第一夾爪移動，使采樣件與被測物體接觸并采樣步驟中包括：

所述機械臂帶動采樣件與被測物體接觸，并帶動采樣件與被測物體表面滑動。

9.根據權利要求1所述一種采樣機器人的控制方法，其特征在于，在所述機械臂帶動夾持有采樣件的第一夾爪移動，使采樣件與被測物體接觸并采樣步驟中包括：

當采樣件與被測物體接觸時，力矩光感器檢測采樣件是否與被測物體接觸；

若采樣件與被測物體接觸，則進行采樣。

10.根據權利要求1所述一種采樣機器人的控制方法，其特征在于，在所述機械臂將夾持有試管的第一夾爪移動至第二夾爪上，第二夾爪夾持試管步驟中，所述第一夾爪夾持所述試管的蓋體，所述第二夾爪夾持所述試管的瓶體。