[發明專利]自動駕駛車輛控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210810681.2
• 申請日: 2022-07-11
• 公開（公告）號: CN114987556A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 周光學
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 牛芬潔;黃健

1.一種自動駕駛車輛控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛的定位信息、地圖信息和車道線信息；

基于所述定位信息和所述地圖信息進行路徑規劃，得到導航信息和軌跡點信息；其中，所述軌跡點信息用于反映從匝道駛入高速主干道的行駛路徑的路徑信息；

基于所述導航信息和行車信息，對所述目標車輛進行控制，所述行車信息包括所述軌跡點信息和/或所述車道線信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述導航信息和行車信息，對所述目標車輛進行控制，包括：

根據所述導航信息確定匝道的匝道所屬類型，以及與所述匝道所屬類型對應的決策信息；

根據所述決策信息，選擇所述軌跡點信息或所述車道線信息作為所述行車信息計算控制指令，并通過所述控制指令對所述目標車輛進行控制。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述導航信息包括：當前車道類型、左側車道類型、下一個導航車道變換標志和所述目標車輛到下一個導航車道變換點的距離；所述根據所述導航信息確定匝道的匝道所屬類型，以及與所述匝道所屬類型對應的決策信息，包括：

在所述當前車道類型為匝道、所述左側車道類型為高速主干道且所述下一個導航車道變換標志為匝道向左進入高速行駛車道的情況下，確定匝道所屬類型為存在加速過渡車道的匝道類型；

在匝道所屬類型為存在加速過渡車道的匝道類型的第一場景下，獲取周圍車輛目標信息；其中，所述目標信息包括所述周圍車輛與所述目標車輛之間的距離；

在距離超過預設值的情況下，將循車道線模式和向左側主干道換道確定為決策信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述導航信息確定匝道的匝道所屬類型，以及與所述匝道所屬類型對應的決策信息，包括：

在所述當前車道類型為匝道、所述左側車道類型為未知且所述下一個導航車道變換標志為匝道向左進入高速行駛車道的情況下，確定匝道所屬類型為不存在加速過渡車道的匝道類型；

在匝道所屬類型為不存在加速過渡車道的匝道類型的第二場景下，將循軌跡點模式確定為決策信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位信息和所述地圖信息進行路徑規劃，得到導航信息和軌跡點信息，包括：

根據所述定位信息，在與所述地圖信息對應的地圖中確定所述目標車輛的當前位置；

根據所述目標車輛的當前位置和預設的目的地位置，利用路徑規劃算法確定從匝道駛入高速主干道的行駛路徑；

根據所述行駛路徑和所述地圖信息確定所述導航信息，并根據所述行駛路徑確定所述軌跡點信息。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述決策信息，選擇所述軌跡點信息或所述車道線信息作為所述行車信息計算控制指令，并通過所述控制指令對所述目標車輛進行控制，包括：

在所述決策信息為循軌跡點模式的情況下，選擇所述軌跡點信息作為所述行車信息計算控制指令，并通過所述控制指令對所述目標車輛進行控制；

在所述決策信息為循車道線模式和向左側主干道換道的情況下，選擇所述車道線信息作為所述行車信息計算控制指令，并通過所述控制指令對所述目標車輛進行控制。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述行駛路徑確定所述軌跡點信息，包括：

從所述目標車輛的當前位置開始，結合預設的軌跡點間隔策略在所述行駛路徑中選取軌跡點，并生成軌跡點信息；預設的軌跡點間隔策略為按照第一預設間隔選取第一預設數量的軌跡點，并按照第二預設間隔選取第二預設數量的軌跡點。