[發明專利]一種自動上料方法和裝置及自動上料檢測設備

在審

• 申請號: 202210810666.8
• 申請日: 2022-07-11
• 公開（公告）號: CN115557234A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 邱勇濤
• 申請（專利權）人: 深圳加都佳電子科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/74;B65G47/248
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 孫銘偵

1.一種自動上料方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、獲取板材的圖像信息；

S2、判斷是否有預定朝向的板材；

S3、若是，則獲取預定朝向的板材的位移參數；

S4、基于其中一個預定朝向的板材的位移參數，拾取并放置于目標位置；

S5、待上一個預定朝向的板材放置于目標位置后，返回步驟S2；

S6、當沒有預定朝向的板材時，發送控制指令，控制板材抖動，并返回步驟S1。

2.根據權利要求1所述的自動上料方法，其特征在于，所述步驟S3中的位移參數包括移動參數。

3.根據權利要求2所述的自動上料方法，其特征在于，所述步驟S3中的位移參數還包括轉動參數。

4.根據權利要求1所述的自動上料方法，其特征在于，當有多個目標位置時，所述步驟S4還包括：

S41、判斷目標位置是否全部放置完畢，若否，執行步驟S5；

S42、若是，發送控制指令，暫停拾取。

5.根據權利要求1所述的自動上料方法，其特征在于，所述步驟S5還包括判斷步驟：

基于步驟S1獲取的圖像信息，對拾取的預定朝向板材進行計數，判斷預定朝向的板材是否全部放置完畢。

6.根據權利要求1所述的自動上料方法，其特征在于，所述步驟S5還包括判斷步驟：

返回步驟S1重新獲取板材圖像，判斷預定朝向的板材是否全部放置完畢。

7.根據權利要求1所述的自動上料方法，其特征在于，預設有預定朝向板材的數量的第一閾值，所述步驟S6還包括：

當預定朝向的板材數量低于第一閾值時，控制板材抖動，并返回步驟S1重新獲取圖像，直至預定朝向的板材數量達到或超出第一閾值時，再往下執行步驟S3。

8.根據權利要求1或7所述的自動上料方法，其特征在于，預設有板材抖動次數的第二閾值，所述步驟S6還包括：

當上一次抓取預定朝向的板材(完成后，抖動次數達到第二閾值時，預定朝向的板材數量仍然低于第一閾值時，停止抖動。

9.一種自動上料裝置(2)，其特征在于，包括：

機座(21)，具有目標位置；

抖料機構(22)，安裝于所述機座(21)上，包括抖動電機(221)和連接于所述抖動電機(221)的抖料盤(222)，所述抖料盤(222)用于承載一個或多個板材(1)，所述抖動電機(221)驅動所述抖料盤(222)抖動以使所述板材(1)翻面；

拾取機構(23)，安裝于所述機座(21)上，包括機器人(231)和連接于機器人(231)的拾取部(232)，所述拾取部(232)用于拾取所述預定朝向的板材(1)，所述機器人(231)用于帶動所述拾取部(232)將所述預定朝向的板材(1)擺放于所述目標位置；以及，

視覺識別機構(24)，安裝于所述機座(21)上，包括圖像獲取部件(241)和連接于所述圖像獲取部件(241)的視覺處理模塊，所述圖像獲取部件(241)用于獲取所述抖料盤(222)中的板材(1)圖像信息，所述圖像信息包括預定朝向的板材(1)的數量和預定朝向的板材(1)的初始位置。

10.一種自動檢測設備，其特征在于，包括：

運送裝置(3)，沿著運送裝置(3)的運輸方向依次具有上料區(31)、檢測區(32)和卸料區(33)，所述運送裝置(3)包括承載件(34)和運送機構(35)，所述承載件(34)上具有供板材(1)放置的放置位；

如權利要求9所述的自動上料裝置(2)，靠近所述上料區(31)，將預定朝向的板材(1)放入到達所述上料區(31)的所述承載件(34)上的放置位；

檢測裝置(4)，靠近所述檢測區(32)，用于檢測到達所述檢測區(32)的板材(1)質量；

收納裝置，靠近所述卸料區(33)，具有相互隔開的收納盒(61)，用于分類收納所述板材(1)；以及，

卸料裝置(5)，靠近所述卸料區(33)，用于拾取到達所述卸料區(33)的所述板材(1)并將所述板材(1)放置于所述收納盒(61)內。