[發(fā)明專利]用于車輛方向盤控制系統(tǒng)的補(bǔ)償控制方法及系統(tǒng)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202210809990.8 | 申請(qǐng)日： | 2022-07-11 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN115071821A | 公開（公告）日： | 2022-09-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王佳妮;謝旌;陳一飛;施亮 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 上汽大眾汽車有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B62D15/02 | 分類號(hào)： | B62D15/02;G05B23/02 |
| 代理公司： | 上海東信專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 31228 | 代理人： | 李丹;楊丹莉 |
| 地址： | 201805 上*** | 國(guó)省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 車輛 方向盤 控制系統(tǒng) 補(bǔ)償 控制 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種用于車輛方向盤控制系統(tǒng)的補(bǔ)償控制方法，其特征在于，包括步驟：
100：采集方向盤輸入轉(zhuǎn)角，以及與之對(duì)應(yīng)的方向盤輸出轉(zhuǎn)角；
200：基于所述方向盤輸入轉(zhuǎn)角以及與之對(duì)應(yīng)的方向盤輸出轉(zhuǎn)角，得到方向盤控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，繪制出方向盤控制系統(tǒng)的伯德圖；基于所述伯德圖確定方向盤控制系統(tǒng)需要提升的相位裕度及其對(duì)應(yīng)的頻率；
300：基于方向盤控制系統(tǒng)需要提升的相位裕度及其對(duì)應(yīng)的頻率確定超前補(bǔ)償控制器的傳遞函數(shù)，將超前補(bǔ)償控制器的傳遞函數(shù)離散化，得到離散的超前補(bǔ)償控制器；
400：將初始方向盤轉(zhuǎn)角指令輸入所述超前補(bǔ)償控制器，將所述離散的超前補(bǔ)償控制器輸出的方向盤轉(zhuǎn)角指令輸入給方向盤執(zhí)行器。
2.如權(quán)利要求1所述的用于車輛方向盤控制系統(tǒng)的補(bǔ)償控制方法，其特征在于，在步驟100中，基于輸入方向盤控制系統(tǒng)的指令，采集方向盤輸入轉(zhuǎn)角以及與之對(duì)應(yīng)的方向盤輸出轉(zhuǎn)角。
3.如權(quán)利要求2所述的用于車輛方向盤控制系統(tǒng)的補(bǔ)償控制方法，其特征在于，在步驟100中，所述指令包括10度階躍輸入指令和幅值為10度的正弦函數(shù)輸入指令。
4.如權(quán)利要求1所述的用于車輛方向盤控制系統(tǒng)的補(bǔ)償控制方法，其特征在于，在步驟200中，采用MATLAB根據(jù)所述方向盤輸入轉(zhuǎn)角以及與之對(duì)應(yīng)的方向盤輸出轉(zhuǎn)角計(jì)算得到所述傳遞函數(shù)。
5.如權(quán)利要求1所述的用于車輛方向盤控制系統(tǒng)的補(bǔ)償控制方法，其特征在于，所述超前補(bǔ)償控制器的傳遞函數(shù)Lead為：
其中a1表示比例增益系數(shù)，τ表示方向盤控制系統(tǒng)的周期，s表示頻域的變量：其中根據(jù)確定a1和τ，其中表示需要提升的相位裕度，wm表示對(duì)應(yīng)的頻率。
6.一種用于車輛方向盤控制系統(tǒng)的補(bǔ)償控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
信號(hào)采集模塊，其采集方向盤輸入轉(zhuǎn)角，以及與之對(duì)應(yīng)的方向盤輸出轉(zhuǎn)角；
處理模塊，其基于所述方向盤輸入轉(zhuǎn)角以及與之對(duì)應(yīng)的方向盤輸出轉(zhuǎn)角，得到方向盤控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，繪制出方向盤控制系統(tǒng)的伯德圖；基于所述伯德圖確定方向盤控制系統(tǒng)需要提升的相位裕度及其對(duì)應(yīng)的頻率；
超前補(bǔ)償控制器，其傳遞函數(shù)基于方向盤控制系統(tǒng)需要提升的相位裕度及其對(duì)應(yīng)的頻率而獲得；將超前補(bǔ)償控制器的傳遞函數(shù)離散化，得到離散的超前補(bǔ)償控制器；
執(zhí)行器，其串接于所述超前補(bǔ)償控制器下游；
其中，將初始方向盤轉(zhuǎn)角指令輸入所述超前補(bǔ)償控制器，將所述離散的超前補(bǔ)償控制器輸出的方向盤轉(zhuǎn)角指令輸入給方向盤執(zhí)行器。
7.如權(quán)利要求6所述的用于車輛方向盤控制系統(tǒng)的補(bǔ)償控制系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)采集模塊基于輸入方向盤控制系統(tǒng)的指令，采集方向盤輸入轉(zhuǎn)角以及與之對(duì)應(yīng)的方向盤輸出轉(zhuǎn)角。
8.如權(quán)利要求7所述的用于車輛方向盤控制系統(tǒng)的補(bǔ)償控制系統(tǒng)，其特征在于，所述指令包括10度階躍輸入指令和幅值為10度的正弦函數(shù)輸入指令。
9.如權(quán)利要求6所述的用于車輛方向盤控制系統(tǒng)的補(bǔ)償控制系統(tǒng)，其特征在于，所述處理模塊采用MATLAB根據(jù)所述方向盤輸入轉(zhuǎn)角以及與之對(duì)應(yīng)的方向盤輸出轉(zhuǎn)角計(jì)算得到所述傳遞函數(shù)。
10.如權(quán)利要求6所述的用于車輛方向盤控制系統(tǒng)的補(bǔ)償控制系統(tǒng)，其特征在于，所述超前補(bǔ)償控制器的傳遞函數(shù)Lead為：
其中a1表示比例增益系數(shù)，τ表示方向盤控制系統(tǒng)的周期，s表示頻域的變量：其中根據(jù)確定a1和τ，其中表示需要提升的相位裕度，wm表示對(duì)應(yīng)的頻率。
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