[發明專利]質心位置計算方法、裝置、終端設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202210808373.6
• 申請日: 2022-07-11
• 公開（公告）號: CN115195759A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 吳光強;譚小強;李澤凡;鞠麗娟
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: B60W40/13
• 分類號: B60W40/13
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 梁爽

本申請公開了一種質心位置計算方法、裝置、終端設備以及存儲介質，其質心位置計算方法包括：通過傳感器獲取當前所屬目標車輛的第一高度變化量；根據所述第一高度變化量及所述第一高度變化量所對應的幾何關系，得到第二高度變化量；基于所述第二高度變化量及所述第二高度變化量所對應的作用力關系，得到所述目標車輛的質心位置。本申請解決了配備三個懸架高度傳感器的車型無法進行質心位置計算的問題。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，尤其涉及一種質心位置計算方法、裝置、終端設備以及存儲介質。

背景技術

由于載貨重量和位置以及乘坐人員數量和位置具有不確定性，故而汽車的簧上質量與質心位置也在隨之發生變化。而質心位置與簧上質量的變化會導致汽車的性能發生很大改變，例如汽車制動性能、加速性能、抗側傾性能等。因此對于汽車的簧上質量以及質心位置的實時測量是汽車性能提升的關鍵步驟，可以使汽車控制時對整車運動狀態判斷更準確，從而優化控制效果，提高目標車輛的安全性、舒適性等各方面的性能。

由于目前汽車質心位置實時計算方法只考慮使用四個懸架高度傳感器進行測量，而汽車開發商出于經濟性的考慮，導致市面上很多車型只配備了三個懸架高度傳感器。因此，現有方案無法對這類車型的質心位置進行計算。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種質心位置計算方法、裝置、終端設備以及存儲介質，旨在解決配備三個懸架高度傳感器的車型無法進行質心位置計算的問題。

為實現上述目的，本申請提供一種質心位置計算方法，所述質心位置計算方法包括：

通過傳感器獲取當前所屬目標車輛的第一高度變化量；

根據所述第一高度變化量及所述第一高度變化量所對應的幾何關系，得到第二高度變化量；

基于所述第二高度變化量及所述第二高度變化量所對應的作用力關系，得到所述目標車輛的質心位置。

可選地，所述第一高度變化量包括前橋中部高度變化量、后橋左側高度變化量、后橋右側高度變化量，所述根據所述第一高度變化量及所述第一高度變化量所對應的幾何關系，得到第二高度變化量的步驟包括：

基于所述后橋左側高度變化量、后橋右側高度變化量，得到后橋中部高度變化量；

基于所述后橋左側高度變化量、后橋中部高度變化量、前橋中部高度變化量，得到前橋左側高度變化量；

基于所述后橋右側高度變化量、后橋中部高度變化量、前橋中部高度變化量，得到前橋右側高度變化量；

基于所述前橋左側高度變化量、前橋右側高度變化量、后橋左側高度變化量、后橋右側高度變化量，得到所述第二高度變化量。

可選地，所述基于所述后橋左側高度變化量、后橋中部高度變化量、前橋中部高度變化量，得到前橋左側高度變化量的步驟包括：

計算所述前橋中部高度變化量、后橋中部高度變化量，得到整車高度變化差值；

針對所述后橋左側高度變化量、整車高度變化差值進行計算，得到所述前橋左側高度變化量。

可選地，所述基于所述后橋右側高度變化量、后橋中部高度變化量、前橋中部高度變化量，得到前橋右側高度變化量的步驟包括：

針對所述后橋右側高度變化量、整車高度變化差值進行計算，得到所述前橋右側高度變化量。

可選地，所述基于所述第二高度變化量及所述第二高度變化量所對應的作用力關系，得到所述目標車輛的質心位置的步驟包括：

根據所述第二高度變化量及所述作用力關系，得到對應的垂向作用力；

基于所述傳感器的位置，得到所述傳感器之間的距離；