[發明專利]一種目標定位方法、遠距離激光清洗方法及系統

有效

• 申請號: 202210801326.9
• 申請日: 2022-07-08
• 公開（公告）號: CN115307559B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 文昌斌;李震;劉鑒霆;李濤;李翰林;鄭桂斌;印云剛;姚智
• 申請（專利權）人: 國網湖北省電力有限公司荊州供電公司
• 主分類號: G01B11/08
• 分類號: G01B11/08;G01B11/27;G01S17/08;G03B11/04
• 代理公司: 武漢大楚知識產權代理有限公司 42257
• 代理人: 徐楊松

本發明涉及目標定位方法，向目標物分別發射第一束圓環激光和第二束圓環激光，以在目標物上分別形成第一激光圓環和第二激光圓環；由第一圖像采集設備和第二圖像采集設備分別拍攝第一激光圓環的第一圖像，以及第二激光圓環的第二圖像；識別第一圖像中的第一激光圓環，并獲取圓環直徑和圓心位置，以及識別第二圖像中的第二激光圓環，并獲取圓環直徑和圓心位置；若第一激光圓環和第二激光圓環的直徑相同，且同心度滿足預設范圍，則目標定位成功，反之，則重新調整第一束圓環激光和第二束圓環激光的發射方位，并重復上述步驟。有益效果為：根據圓環直徑定位距離，以及根據雙圓環同心度定位目標位置，實現對目標精準定位，以利于后續進行激光清洗。

技術領域

本發明涉及激光清洗領域，具體涉及一種目標定位方法、遠距離激光清洗方法及系統。

背景技術

激光清潔技術具有操作簡便、高效、綠色、安全等特點，它是在不損傷基件的前提下，通過化學反應以物理方式去除表面廢棄物的清洗技術。激光器發射具有連續脈沖的激光束，照射到工件表面，通過控制激光器的閾值及其運動速度，以燃燒、汽化等方式去除表面廢棄物，可以達到清洗工件表面的目的。

例如：電廠設備在帶電時通常具有高壓特性，在清洗帶電設備時需要保證在安全距離外操作，而安全距離一般在5米以外，非常不便于清洗目標的定位，特別是操作人員很難去判別清洗目標的準確性，清洗位置找不對容易導致損傷其他非清洗設備受到損傷。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種目標定位方法、遠距離激光清洗方法及系統，以克服上述現有技術中的不足。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：一種目標定位方法，包括如下步驟：

S11、向目標物分別發射第一束圓環激光和第二束圓環激光，以在目標物上分別形成第一激光圓環和第二激光圓環；

S12、由第一圖像采集設備和第二圖像采集設備分別拍攝目標物上第一激光圓環的第一圖像，以及第二激光圓環的第二圖像；

S13、基于圓檢測算法，識別第一圖像中的第一激光圓環，并獲取圓環直徑和圓心位置，以及識別第二圖像中的第二激光圓環，并獲取圓環直徑和圓心位置；

S14、若第一激光圓環和第二激光圓環的直徑相同，且同心度滿足預設范圍，則目標定位成功，反之，則重新調整第一束圓環激光和第二束圓環激光的發射方位，并重復S11～S13。

本發明的有益效果是：發射兩束圓環激光，并分別在目標物上形成第一激光圓環和第二激光圓環，然后分別對第一激光圓環和第二激光圓環進行圖像拍攝，基于所拍攝的圖像，進行視覺識別，以判斷第一激光圓環和第二激光圓環的直徑是否相同，以及同心度是否滿足預設范圍，根據圓環直徑定位距離(激光源發射激光時通常具有一定發散角，距離越遠圓環直徑越大，且該變化是線性增大的關系，故可以根據圓環直徑一一對應距離)，以及根據雙圓環同心度定位目標位置，實現對目標精準定位，以利于后續進行激光清洗，避免清洗位置找不對而導致損傷其他非清洗設備。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

進一步，第一束圓環激光和第二束圓環激光的波長不同。

采用上述進一步的有益效果為：可以提升圓環識別的準確性。

更進一步，第一束圓環激光的波長為532nm，第二束圓環激光的波長為650nm。

進一步，第一束圓環激光和第二束圓環激光的顏色不同。

采用上述進一步的有益效果為：利于后續識別，可以提升圓環識別的準確性。

更進一步，第一束圓環激光的顏色為綠色，第二束圓環激光的顏色為紅色。

進一步，圓檢測算法為霍夫圓檢測。