[發(fā)明專利]由智能設備執(zhí)行的方法及相關設備

在審

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• 申請日: 2022-07-06
• 公開（公告）號: CN115993783A
• 公開（公告）日: 2023-04-21
• 發(fā)明（設計）人: 劉洋;劉松
• 申請（專利權）人: 北京三星通信技術研究有限公司;三星電子株式會社
• 主分類號: G05B15/02
• 分類號: G05B15/02;G05B19/418
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種由智能設備執(zhí)行的方法，其特征在于，包括：

基于輸入的任務信息，確定至少一個目標任務；各所述目標任務具有對應的目標對象；

獲取當前所處空間的視覺信息；

執(zhí)行下述步驟A1-A3至少一次：

步驟A1，基于所述視覺信息，確定當前所處位置和/或當前視覺方向與所述目標對象之間的空間趨勢特征；

步驟A2，基于所述空間趨勢特征，確定與所述目標任務對應的至少一個目標動作；

步驟A3，執(zhí)行所述目標動作。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，針對當前執(zhí)行的目標任務，在執(zhí)行所述目標動作之后，還包括：

若當前所處位置與所述目標對象之間的第一相對距離小于或等于第一預設距離，和/或當前視覺方向與所述目標對象之間的第一相對角度在預設角度范圍內，執(zhí)行下一目標任務；

若當前所處位置與所述目標對象之間的第一相對距離大于第一預設距離，或當前視覺方向與所述目標對象之間的第一相對角度在預設角度范圍外，重復執(zhí)行所述步驟A1-A3。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述視覺信息，確定當前所處位置和/或當前視覺方向與所述目標對象之間的空間趨勢特征，包括以下至少一項：

基于所述視覺信息確定當前所處位置與所述目標對象之間的第二相對距離；基于所述第二相對距離，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征；

基于所述視覺信息確定處理相鄰兩個目標動作前后與所述目標對象的相對距離差值；基于所述相對距離差值，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征；

基于所述視覺信息確定當前所處位置對應的二維位置信息；基于所述二維位置信息，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征；

基于所述視覺信息確定當前視覺方向與所述目標對象之間的第二相對角度；基于所述第二相對角度，確定當前視覺方向與所述目標對象之間的空間趨勢特征。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二相對距離，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征，包括：

若所述第二相對距離小于或等于第二預設距離，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征表征處于執(zhí)行范圍內；

若所述第二相對距離大于第二預設距離，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征表征處于執(zhí)行范圍外。

5.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述相對距離差值，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征，包括：

若所述相對距離差值大于第三預設距離，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征表征遠離所述目標對象；

若所述相對距離差值小于第三預設距離，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征表征靠近所述目標對象；

若所述相對距離差值等于第三預設距離，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征表征與所述目標對象的距離保持不變。

6.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述二維位置信息，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征，包括以下至少一項：

基于所述二維位置信息與預設移動方向，通過卷積運算確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征；

基于所述二維位置信息與預設距離特征，通過注意力機制進行特征編碼，確定當前所處位置與所述目標對象之間的空間趨勢特征；

其中，所述預設距離特征表征與所述目標對象之間的距離變化。

7.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二相對角度包括水平方向上的第一角度和/或垂直方向上的第二角度；所述基于所述第二相對角度，確定當前視覺方向與所述目標對象之間的空間趨勢特征，包括以下至少一項：

基于所述第一角度，確定當前視覺方向與所述目標對象之間的空間趨勢特征表征所述目標對象處于正前方、左前方或右前方；

基于所述第二角度，確定當前視覺方向與所述目標對象之間的空間趨勢特征表征所述目標對象處于正前方、上方或下方。