[發(fā)明專利]機(jī)器人控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210799354.1
• 申請(qǐng)日: 2022-07-06
• 公開（公告）號(hào): CN115061476A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 冷曉琨;常琳;程鑫;白學(xué)林;柯真東;王松;吳雨璁;何治成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 樂(lè)聚(深圳)機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張萌

1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于機(jī)器人控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人控制系統(tǒng)包括：機(jī)器人控制設(shè)備、信號(hào)發(fā)送設(shè)備、至少一個(gè)信號(hào)處理設(shè)備以及多個(gè)目標(biāo)機(jī)器人，所述機(jī)器人控制設(shè)備與信號(hào)發(fā)送設(shè)備通信連接，所述信號(hào)發(fā)送設(shè)備還與至少一個(gè)所述信號(hào)處理設(shè)備通信連接；所述方法包括：

所述機(jī)器人控制設(shè)備生成目標(biāo)通信數(shù)據(jù)并將所述目標(biāo)通信數(shù)據(jù)發(fā)送給所述信號(hào)發(fā)送設(shè)備，所述目標(biāo)通信數(shù)據(jù)包括：通信參數(shù)以及機(jī)器人控制數(shù)據(jù)，所述通信參數(shù)用于指示信號(hào)處理設(shè)備的標(biāo)識(shí)以及通信方式；

所述信號(hào)發(fā)送設(shè)備基于所述通信參數(shù)，采用第一通信方式向目標(biāo)信號(hào)處理設(shè)備發(fā)送所述機(jī)器人控制數(shù)據(jù)，所述第一通信方式為定點(diǎn)通信方式；

所述目標(biāo)信號(hào)處理設(shè)備將所述機(jī)器人控制數(shù)據(jù)進(jìn)行信號(hào)放大處理后，按照第二通信方式發(fā)送給可與所述目標(biāo)信號(hào)處理設(shè)備通信的所述目標(biāo)機(jī)器人，所述第二通信方式為廣播通信方式；

所述目標(biāo)機(jī)器人基于所述機(jī)器人控制數(shù)據(jù)執(zhí)行目標(biāo)動(dòng)作。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述通信參數(shù)包括：目標(biāo)信號(hào)處理設(shè)備的地址以及目標(biāo)通信信道；所述信號(hào)發(fā)送設(shè)備基于所述通信參數(shù)，采用第一通信方式向目標(biāo)信號(hào)處理設(shè)備發(fā)送所述機(jī)器人控制數(shù)據(jù)，包括：

所述信號(hào)發(fā)送設(shè)備基于所述目標(biāo)信號(hào)處理設(shè)備的地址確定所述目標(biāo)信號(hào)處理設(shè)備；

所述信號(hào)發(fā)送設(shè)備基于所述目標(biāo)通信信道采用第一通信方式向所述目標(biāo)信號(hào)處理設(shè)備發(fā)送所述機(jī)器人控制數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述按照第二通信方式發(fā)送給可與所述目標(biāo)信號(hào)處理設(shè)備通信的所述目標(biāo)機(jī)器人，包括：

所述目標(biāo)信號(hào)處理設(shè)備確定可通信范圍中的各目標(biāo)機(jī)器人；

所述目標(biāo)信號(hào)處理設(shè)備將處理后的機(jī)器人控制數(shù)據(jù)發(fā)送給各所述目標(biāo)機(jī)器人。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人控制數(shù)據(jù)包括機(jī)器人的標(biāo)識(shí)以及待執(zhí)行動(dòng)作數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)機(jī)器人基于所述機(jī)器人控制數(shù)據(jù)執(zhí)行目標(biāo)動(dòng)作，包括：

判定所述機(jī)器人控制數(shù)據(jù)中的機(jī)器人標(biāo)識(shí)與所述目標(biāo)機(jī)器人的機(jī)器人標(biāo)識(shí)是否匹配；

若是，所述目標(biāo)機(jī)器人基于所述待執(zhí)行動(dòng)作數(shù)據(jù)執(zhí)行目標(biāo)動(dòng)作。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人控制設(shè)備與所述信號(hào)發(fā)送設(shè)備之間通過(guò)數(shù)據(jù)線連接；所述機(jī)器人控制設(shè)備生成目標(biāo)通信數(shù)據(jù)并將所述目標(biāo)通信數(shù)據(jù)發(fā)送給所述信號(hào)發(fā)送設(shè)備，包括：

所述機(jī)器人控制設(shè)備生成目標(biāo)通信數(shù)據(jù)并將所述目標(biāo)通信數(shù)據(jù)通過(guò)所述數(shù)據(jù)線發(fā)送給所述信號(hào)發(fā)送設(shè)備。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人控制系統(tǒng)中，各所述目標(biāo)機(jī)器人之間通信連接，所述方法還包括：

所述目標(biāo)機(jī)器人獲取多個(gè)關(guān)聯(lián)機(jī)器人的待執(zhí)行動(dòng)作數(shù)據(jù)，所述關(guān)聯(lián)機(jī)器人為與所述目標(biāo)機(jī)器人具有相同執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人；

若超過(guò)預(yù)設(shè)數(shù)量的關(guān)聯(lián)機(jī)器人的待執(zhí)行動(dòng)作數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)機(jī)器人的待執(zhí)行動(dòng)作數(shù)據(jù)不同，且各關(guān)聯(lián)機(jī)器人的待執(zhí)行動(dòng)作數(shù)據(jù)均相同，所述目標(biāo)機(jī)器人將待執(zhí)行動(dòng)作數(shù)據(jù)更新為所述關(guān)聯(lián)機(jī)器人的待執(zhí)行動(dòng)作數(shù)據(jù)。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述若超過(guò)預(yù)設(shè)數(shù)量的關(guān)聯(lián)機(jī)器人的待執(zhí)行動(dòng)作數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)機(jī)器人的待執(zhí)行動(dòng)作數(shù)據(jù)不同，且各關(guān)聯(lián)機(jī)器人的待執(zhí)行動(dòng)作數(shù)據(jù)均相同，所述方法還包括：

若所述目標(biāo)機(jī)器人可與所述機(jī)器人控制設(shè)備通信，所述目標(biāo)機(jī)器人向所述機(jī)器人控制設(shè)備反饋動(dòng)作異常信號(hào)。