[發明專利]無人機和機械車協同的采摘機器人系統和方法

在審

• 申請號: 202210798425.6
• 申請日: 2022-07-08
• 公開（公告）號: CN115104432A
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 尹力量;吳賀俊;徐白云;聞健;蘇凡
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D91/04;B25J11/00;B64C39/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 梁嘉琦

1.無人機和機械車協同的采摘機器人系統，其特征在于，所述系統包括地面載具、控制器和無人機；

所述無人機攜帶有機械臂，所述無人機通過所述機械臂對采摘物進行采摘；

所述地面載具設有漏斗裝置和儲存裝置，所述無人機完成采摘后，所述地面載具通過所述漏斗裝置接收采摘物，通過所述儲存裝置儲存采摘物；

所述控制器通過無線信號控制所述地面載具和所述無人機運行。

2.根據權利要求1所述的無人機和機械車協同的采摘機器人系統，其特征在于，所述無人機利用深度雙目相機和視覺SLAM算法進行避障、定位采摘物和移動。

3.根據權利要求2所述的無人機和機械車協同的采摘機器人系統，其特征在于，所述深度雙目相機獲得所述無人機到采摘物的深度距離信息和二維平面圖像，根據所述深度距離信息和二維平面圖像獲得三維立體模型。

4.根據權利要求1所述的無人機和機械車協同的采摘機器人系統，其特征在于，所述無人機移動至預設位置后，向所述機械臂發送控制指令控制所述機械臂將水果采摘下來；

其中，所述預設位置為采摘物處于所述機械臂抓取范圍的位置。

5.根據權利要求1所述的無人機和機械車協同的采摘機器人系統，其特征在于，所述漏斗裝置和所述儲存裝置通過螺旋管道連接，所述漏斗裝置通過所述螺旋管道將采摘物運送至所述儲存裝置。

6.根據權利要求1所述的無人機和機械車協同的采摘機器人系統，其特征在于，所述無人機完成采摘后通知所述地面載具，所述地面載具收到通知后根據采摘物的高度升降到對應位置，所述對應位置為所述漏斗裝置與采摘物的距離小于預設距離的位置。

7.根據權利要求1所述的無人機和機械車協同的采摘機器人系統，其特征在于，所述地面載具為履帶式運輸車。

8.無人機和機械車協同的采摘機器人方法，其特征在于，應用于權利要求1-7中任一項所述的無人機和機械車協同的采摘機器人系統，所述方法包括：

通過無人機對采摘物進行采摘；

完成采摘后通過地面載具接收采摘物，儲存采摘物；

通過無線信號控制所述地面載具和所述無人機運行。

9.根據權利要求8所述的無人機和機械車協同的采摘機器人方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲得所述無人機到采摘物的深度距離信息和二維平面圖像；

根據所述深度距離信息和二維平面圖像獲得三維立體模型。

10.根據權利要求8所述的無人機和機械車協同的采摘機器人方法，其特征在于，所述方法還包括：

完成采摘后通知所述地面載具；

根據采摘物的高度將所述地面載具升降到對應位置，所述對應位置為所述地面載具的漏斗裝置與采摘物的距離小于預設距離的位置。