[發明專利]一種基于磁釘軌道的電子地圖動態拼接方法

在審

• 申請號: 202210797285.0
• 申請日: 2022-07-06
• 公開（公告）號: CN115096291A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 趙濤;張繼光;洪松;熊楓
• 申請（專利權）人: 上海電氣集團智能交通科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所(有限合伙) 31241
• 代理人: 盧艷民

本發明公開了一種基于磁釘軌道的電子地圖動態拼接方法，將線路區分為靜態線路和動態線路，靜態線路為日常的站站停線路，動態線路為各種可能的線路，線路在控制中心由調度人員編輯，通過控制中心將動態線路下發給車載系統，車載控制系統根據控制中心下發的區段信息，加載動態地圖，將動態地圖信息合并入地圖數組中，區段信息包含每個區段的磁釘信息，區段信息和施工信息相關。本發明的基于磁釘軌道的電子地圖動態拼接方法，解決了網絡化運營需求下線路指數級增長時系統性能下降的問題，并且在動態線路加載過程中，提高了動態地圖加載的性能，能夠快速的將地圖加載到內存中，對車輛行駛安全不產生影響。

技術領域

本發明涉及一種基于磁釘軌道的電子地圖動態拼接方法。

背景技術

基于磁釘的數字軌道列車系統，需要先根據施工地圖生成靜態磁釘地圖信息，靜態地圖在車載控制器啟動過程中加載到內存中。車輛運行過程中，車載磁傳感器會將采集到的磁釘信息發給車載控制器，由車載控制器解析磁釘信息并和靜態地圖進行對比，確定列車準確位置，控制列車自動駕駛。

目前在已開通的臨港T1線路中，單條線可能的運營線路生成的靜態地圖已達幾十兆的容量，車載系統重啟時加載靜態地圖需要消耗的時間比較久，并且由于在系統啟動時有大量初始化任務需要執行，系統啟動過程中負載比較大。在T2和T6的線路規劃中，業主提出網絡化運營的需求，可能的運營線路呈指數級增長，但是大部分線路都不常使用，如果按照原有靜態線路方案，大量線路加載到內存中，系統啟動及運營過程中效率會大大降低。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術的缺陷，提供一種基于磁釘軌道的電子地圖動態拼接方法，解決了網絡化運營需求下線路指數級增長時系統性能下降的問題，并且在動態線路加載過程中，提高了動態地圖加載的性能，能夠快速的將地圖加載到內存中，對車輛行駛安全不產生影響。

實現上述目的的技術方案是：一種基于磁釘軌道的電子地圖動態拼接方法，包括以下步驟：

S1，將線路區分為靜態線路和動態線路，靜態線路為日常的站站停線路，動態線路為各種可能的線路，并增加區段信息文件，所述區段信息文件包含每個區段的磁釘信息，區段信息和施工信息相關；

S2，車載控制系統內的車載軟件啟動過程中，先加載靜態地圖，再將區段信息加載入線路內存中；

S3，線路在控制中心由控制人員編輯，通過控制中心將動態線路信息發送給車載控制系統，所述動態線路信息包含線路號和區段信息；

S4，車載控制系統收到動態線路信息后，先判斷線路是否已存在，若存在，則直接反饋給控制中心；若不存在，則及時反饋給控制中心，并根據區段信息加載動態地圖，將動態地圖信息合并入地圖數組中，進行動態線路的加載；

S5，動態線路的加載在車輛靜止狀態下完成；車載控制系統生成動態線路過程中，啟動新線程來完成，動態線路生成時先存入臨時內存區，該動態線路合并入靜態線路內存中時，先對線路內存區加鎖，待新的內存區域加載完成后釋放線路內存鎖，再生成動態線路文件，控車主線程繼續獲取線路內存區的訪問權限。

上述的一種基于磁釘軌道的電子地圖動態拼接方法，其中，步驟S5中，在動態線路的加載過程中，將動態線路寫文件的流程從對線路內存區加鎖的過程中剝離，先完成線路內存區加載，釋放線路內存鎖后再生成動態線路文件。

上述的一種基于磁釘軌道的電子地圖動態拼接方法，其中，在動態線路的加載過程中，增加地圖加載狀態機，自動駕駛運行狀態機根據地圖加載狀態機進行調整。

本發明的基于磁釘軌道的電子地圖動態拼接方法，解決了網絡化運營需求下線路指數級增長時系統性能下降的問題，并且在動態線路加載過程中，提高了動態地圖加載的性能，能夠快速的將地圖加載到內存中，對車輛行駛安全不產生影響。

附圖說明

圖1為本發明的基于磁釘軌道的電子地圖動態拼接方法的流程圖；