[發(fā)明專利]一種基于軌跡重預(yù)測的自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210792123.8
• 申請日: 2022-07-05
• 公開（公告）號: CN114954533A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳新開;陳恒威;王朋成;張少偉;高鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京華仁聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11588
• 代理人: 王雪芹

1.一種基于軌跡重預(yù)測的自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

確定預(yù)設(shè)的特征，并對所述預(yù)設(shè)的特征進(jìn)行預(yù)處理；

確定深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于預(yù)測未來時(shí)域Δt_fut內(nèi)的其他車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡；

建立所述未來時(shí)域Δt_fut內(nèi)的多維空間占用柵格網(wǎng)絡(luò)圖；

對軌跡對進(jìn)行沖突行為檢查，篩選并記錄具有沖突行為的軌跡對相關(guān)信息；

對篩選出的具有沖突行為的軌跡對進(jìn)行重新預(yù)測；

根據(jù)重新預(yù)測的結(jié)果規(guī)劃車輛運(yùn)動(dòng)路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定預(yù)設(shè)的特征，并對所述預(yù)設(shè)的特征進(jìn)行預(yù)處理包括：

所述預(yù)設(shè)的特征包括以下之一或者組合：

縱向位置x，橫向位置y、速度v、加速度a、偏航角yaw、與前車間距d_f、前車種類T_f、道路類型R；

所述預(yù)處理包括：

將所述前車種類T_f、所述道路類型R數(shù)值化表示并對周圍所有車輛的歷史行駛信息總和past作標(biāo)準(zhǔn)化處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的特征滿足以下關(guān)系：

其中，n代表車輛編號，N代表周圍車輛總數(shù)，依次分別代表編號為n的車輛在t時(shí)刻的縱向位置、橫向位置、速度、加速度、偏航角、與前車間距、前車種類和道路類型，Δt_past代表設(shè)定的歷史時(shí)間，past_n表示Δt_past時(shí)間段內(nèi)編號為n的車輛行駛信息的向量化表示，t₀表示當(dāng)前時(shí)刻，past表示周圍所有車輛的歷史行駛信息總和。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于預(yù)測未來時(shí)域Δt_fut內(nèi)的其他車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡包括：

編號為n的車輛未來時(shí)域的運(yùn)動(dòng)軌跡pre_n為：

其中，X_n,Y_n分別為編號為n的車輛在未來時(shí)域Δt_fut內(nèi)縱向和橫向位置的向量化表示，Action_m代表其他車駕駛行為，M代表預(yù)設(shè)的離散的駕駛行為的個(gè)數(shù)，m為預(yù)設(shè)的離散的駕駛行為的編號，Model()代表不同Action_m對應(yīng)的預(yù)測模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述建立所述未來時(shí)域Δt_fut內(nèi)的多維空間占用柵格網(wǎng)絡(luò)圖包括：

將所述其他車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡映射到多維空間占用柵格圖MSOGM中；

對映射的軌跡點(diǎn)進(jìn)行高斯噪聲處理。