[發明專利]高空作業裝置及作業圖像的處理方法

有效

• 申請號: 202210791363.6
• 申請日: 2022-07-07
• 公開（公告）號: CN114866747B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 姚健;張宇;李帥;任青亭;孫楠楠;張云強;董文旭;郭猛
• 申請（專利權）人: 國網瑞嘉（天津）智能機器人有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/247;H04N5/232;H04N5/265;H04N19/597;H04N21/4402;H04N21/643;H04N21/6437;H04L69/08;B25J19/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張萌

1.一種高空作業裝置，其特征在于，包括：高空作業設備和多個圖像采集模組；其中，

所述高空作業設備設置有機械臂，所述高空作業設備用于驅動所述機械臂執行高空作業；

所述圖像采集模組部署于所述機械臂的基座處，所述圖像采集模組包括多個圖像采集設備，每個所述圖像采集設備用于按照不同的子視角采集所述高空作業的作業圖像，以得到所述圖像采集模組對應的總視角下的作業全景影像；所述圖像采集設備采用普通網絡相機；

所述機械臂包括前機械臂和后機械臂，所述前機械臂的基座前板布置有第一圖像采集設備和第二圖像采集設備，所述后機械臂的基座側板邊緣處布置有第三圖像采集設備，所述后機械臂的基座頂部布置有第四圖像采集設備；

所述圖像采集模組包括第一采集模組和第二采集模組，所述第一采集模組包括所述第一圖像采集設備、所述第二圖像采集設備和所述第三圖像采集設備，所述第二采集模組包括第三圖像采集設備和所述第四圖像采集設備；

所述第一圖像采集設備設置于所述第二圖像采集設備的上方，所述第一圖像采集設備向上傾斜，所述第二圖像采集設備向下傾斜，所述第三圖像采集設備向左傾斜或向右傾斜，所述第四圖像采集設備向上傾斜；

所述第一圖像采集設備、所述第二圖像采集設備和所述第三圖像采集設備各自的子視角存在部分重疊，所述第三圖像采集設備和所述第四圖像采集設備各自的子視角存在部分重疊。

2.根據權利要求1所述的高空作業裝置，其特征在于，所述前機械臂包括左前機械臂和/或右前機械臂，所述后機械臂包括左后機械臂和/或右后機械臂。

3.根據權利要求1所述的高空作業裝置，其特征在于，所述高空作業設備還設置有下位控制器、網絡交換機和無線路由器，每個所述圖像采集設備、所述下位控制器和所述無線路由器均接入至所述網絡交換機。

4.根據權利要求3所述的高空作業裝置，其特征在于，所述下位控制器還設置有圖形卡插槽，所述圖形卡插槽內放置有圖形處理芯片。

5.一種作業圖像的處理方法，其特征在于，應用于權利要求1-4任一項所述的高空作業裝置，包括：

控制所述高空作業裝置中的高空作業設備驅動機械臂執行高空作業；

獲取所述高空作業裝置中每個所述圖像采集模組針對所述高空作業采集的作業圖像；其中，所述作業圖像是通過每個所述圖像采集模組中各個圖像采集設備按照不同的子視角采集的；

對所述作業圖像進行圖像拼合處理，得到每個所述圖像采集模組對應的總視角下的作業全景圖像。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述對所述作業圖像進行圖像拼合處理，得到每個所述圖像采集模組對應的總視角下的作業全景圖像的步驟，包括：

對于每個所述圖像采集模組對應的作業圖像，獲取該圖像采集模組對應的拼合參數，并基于所述拼合參數對該圖像采集模組中各個所述圖像采集設備采集的所述作業圖像進行圖像拼合處理，得到該圖像采集模組對應的總視角下的作業全景圖像。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述獲取該圖像采集模組對應的拼合參數的步驟之前，所述方法還包括：

對于每個所述圖像采集模組，當所述高空作業裝置位于指定標定場景時，通過該圖像采集模組中各個所述圖像采集設備按照不同的所述子視角采集標定圖像；

對該圖像采集模組對應的多個標定圖像進行特征匹配得到特征匹配結果，并基于所述特征匹配結果確定該圖像采集模組對應的拼合參數。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述對所述作業圖像進行圖像拼合處理，得到每個所述圖像采集模組對應的總視角下的作業全景圖像的步驟之后，所述方法還包括：

對每個所述作業全景圖像分別進行圖像處理得到多個作業全景視頻流；其中，所述圖像處理包括編解碼處理、封裝處理和協議轉換處理；

將每個所述作業全景視頻流發送至指定呈現終端，以通過所述指定呈現終端播放至少一個目標作業全景視頻流。