[發明專利]一種全向移動存儲搬運工程機器人

有效

• 申請號: 202210790623.8
• 申請日: 2022-07-05
• 公開（公告）號: CN114954735B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 楊宇;趙彩虹;劉超峰;孫偉;姜怡;黃陳澤立;祁淼洋
• 申請（專利權）人: 常熟理工學院
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60B19/12;B60G21/045;B60P1/00;B25J5/00;B25J15/08
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張勵

1.存儲搬運工程機器人，其特征在于：包括移動底盤（1）、抬升機構（2）、夾爪機構（3）、地面搬運機構（4）以及電氣控制系統（5），所述地面搬運機構（4）設置在移動底盤（1）的側面，抬升機構（2）和電氣控制系統（5）設置在移動底盤（1）的內部，且設置在夾爪機構（3）的下方，所述抬升機構（2）上安裝視野攝像頭（6）；

移動底盤（1），主要是將機器人搬運功能部分運送至合適位置實施搬運，包括底盤框架（11）、四個全向移動組件（12）、自適應底盤懸掛架（13）、支撐連接及防護部件（14），所述自適應底盤懸掛架（13）安裝四個全向移動組件（12），自適應底盤懸掛架（13）安裝在底盤框架（11）上；

抬升機構（2），主要是保證夾爪機構（3）可以抬升，增加可抓取高度，包括抬升框架（21）、氣缸（22）、存儲框架（23）、直線導軌滑塊（24）及連接安裝板件，通過氣缸（22）帶動抬升框架（21）在直線導軌滑塊（24）上整體上下移動，存儲框架（23）設置在抬升框架（21）下方；

夾爪機構（3），用于對物體進行夾持，包括平移框架（31）、電機（32）、同步帶（33）、移動滑軌（34）及夾爪（35），通過夾爪開閉氣缸（36）完成夾爪（35）的夾持動作，電機（32）帶動同步帶（33）驅動平移框架（31）在移動滑軌（34）上進行前伸和橫移兩個方向，增加可抓取范圍；

地面搬運機構（4），主要是將地面上的物塊搬運并存儲，包括連桿機構（41）和翻轉機構（42），所述連桿機構（41）和翻轉機構（42）對翻轉架進行驅動；

電氣控制系統（5），實現機器人搬運功能的控制，包括主控板、電調（52）、分電板、電池（54）、氣瓶（55）和電磁閥（51），所述主控板與電調（52）、分電板、電池（54）電連接，氣瓶（55）和電磁閥（51）連接，通過電磁閥（51）控制氣缸（22）以及夾爪開閉氣缸（36）開閉；

所述全向移動組件（12）采用具有全向移動功能的麥克納姆輪組，采用單電機驅動單個麥克納姆輪；

所述麥克納姆輪組與電機之間添加塑料填充件，轉動部位都加有法蘭軸承，麥克納姆輪與底盤框架部分連接處還加有推力球軸承；

所述自適應底盤懸掛架（13）通過連桿的方式，使單側兩輪組活動式固連，形成四邊形連桿結構，且連桿的一側與推力球軸承連接，在兩側自適應底盤懸掛架（13）之間添加了一組聯動連桿，將兩側的連桿運動相關聯；

所述存儲框架（23）的抬升采用氣動式與直線滑軌搭配工作，氣缸（22）采用MA25-250，通過板件與滑塊滑軌相連，抬升穩定順滑，存儲框架（23）底部的存儲抬升板上裝有MA16-250氣缸，氣缸與軸承導軌相連，氣缸工作帶動存儲抬升板將存儲物品抬升，可配合夾爪完成取出存儲物的工作。

2.根據權利要求1所述的存儲搬運工程機器人，其特征在于：所述夾爪機構（3）移動采用電機（32）傳動帶動同步帶輪轉動，同步帶（33）與移動滑軌（34）相連，從而控制夾爪整體的橫移和前伸。

3.根據權利要求2所述的存儲搬運工程機器人，其特征在于：所述夾爪（35）翻轉用兩個電機（32）連接聯軸器，確保同軸度的同時能確保受力對稱。

4.根據權利要求1所述的存儲搬運工程機器人，其特征在于：所述電氣控制系統（5）中的主控板上設置有主控模塊和分電板，且采用單獨的控制盒放置主控模塊和分電板，將主控模塊的調試接口外露，便于后期的調試。