[發明專利]一種適用于機器人換刀的TBM一體化刀具系統

在審

• 申請號: 202210778287.5
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN114909151A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 周宇航;劉建琴;吳迪;郭曉;郭偉
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: E21D9/11
• 分類號: E21D9/11;E21D9/10
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 程毓英

1.一種適用于機器人換刀的TBM一體化刀具系統，包括卡緊模塊(2)、螺栓防松模塊(3)、抓取模塊(4)和刀具箱體(5)，其中，

所述卡緊模塊(2)包括擋塊(25)、連桿(22)、螺紋桿(23)和螺母(24)；

所述擋塊(25)，其通過底部的圓柱面與刀具箱體鉸接，并可圍繞該圓柱面做旋轉運動，其頂部為圓弧面，與刀具箱體(5)相應位置的圓弧面緊密配合，用于承受重量；

所述連桿(22)、螺紋桿(23)和螺母(24)，螺紋桿(23)與螺母(24)通過螺紋副進行連接，而螺母(24)通過鉸鏈與連桿(22)連接，連桿(22)的另一端又通過鉸鏈與擋塊(25)連接；

所述螺栓防松模塊(3)，包括卡爪連桿(31)、滑槽(32)和卡爪(33)；所述滑槽(32)與刀具箱體(5)固定連接；所述卡爪連桿(31)一端與抓桿(42)鉸接；另一端則與卡爪(33)鉸接，使得卡爪可以在滑槽(32)中滑動；所述卡爪(33)一端與卡爪連桿(31)鉸接，另一端為Y形，且與螺栓桿(23)的上端緊密貼合；

所述抓取模塊(4)包括抓桿側板(41)、抓桿(42)和彈性元件；

所述抓桿側板(41)一端通過鉸鏈與刀具箱體(5)連接，并且可繞該鉸鏈轉動，另一端則與抓桿(42)相固定；

所述抓桿(42)通過抓桿側板(41)與刀具箱體(5)連接，用于承受換刀機器人末端執行器的夾緊力；

所述彈性元件一端與刀具箱體(5)固連，另一端與抓桿側板(41)固連。

2.根據權利要求1所述的TBM一體化刀具系統，其特征在于，所述卡緊模塊(2)還包括貼片(21)、其通過頂部的圓弧面與擋塊(25)底部的圓柱面配合進而形成鉸接，貼片(21)連接到刀具箱體(5) 。

3.根據權利要求1所述的TBM一體化刀具系統，其特征在于，所述的泥漿隔離模塊(1)，用于將滾刀所在的工作環境與刀具箱體內部隔離，包括與滾刀殼體(12)和擋板(11)；所述滾刀殼體(12)固定在刀具箱體(5)上，并形成密封，與滾刀同軸線并與滾刀之間留有間隙；所述擋板(11)位于刀具箱體(5)兩側開口處，與刀具箱體(5)連接并形成密封。

4.根據權利要求1所述的TBM一體化刀具系統，其特征在于，所述彈性元件為彈簧(43)。