[發明專利]一種室內多個設備的定位系統

在審

• 申請號: 202210777927.0
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN114915915A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 喻純;史元春;梁宸
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: H04W4/029
• 分類號: H04W4/029;H04W4/33;H04B1/034;H04B1/06;H04B10/114;H04W4/80
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張影

1.一種室內多個設備的定位系統，其特征在于，所述定位系統包括：

第一設備，所述第一設備中安裝有紅外發射器；

第二設備，所述第二設備中安裝有紅外接收器；

安裝在所述第一設備或所述第二設備上的姿態傳感器；

其中，當所述姿態傳感器安裝在所述第一設備上時，所述第一設備用于通過所述紅外發射器向所述第二設備發送模擬紅外信號；

所述第二設備用于通過所述紅外接收器接收所述模擬紅外信號，對所述模擬紅外信號進行處理得到紅外信號強度數據，并將所述紅外信號強度數據發送至所述第一設備；

所述第一設備還用于通過所述姿態傳感器獲取姿態數據，并依據所述姿態數據和所述紅外信號強度數據，計算所述第一設備和所述第二設備的相對位置，并將所述相對位置的結果發送給所述第二設備。

2.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述第一設備和所述第二設備通過無線網絡或藍牙進行數據通信。

3.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述第一設備為可移動設備；

所述第二設備的位置固定。

4.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述姿態傳感器為九軸姿態傳感器。

5.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述第一設備還用于向所述第二設備發送計時請求報文；

所述第二設備還用于在接收到所述計時請求報文時，生成應答報文，并將所述應答報文發送給所述第一設備；

所述第一設備還用于依據所述應答報文和所述計時請求報文，計算報文延時；

所述第一設備還用于依據所述報文延時，結合所述姿態傳感器獲取修正后的姿態數據，并依據所述修正后的姿態數據和所述紅外信號強度數據，計算所述第一設備和所述第二設備的相對位置，并將所述相對位置的結果發送給所述第二設備。

6.根據權利要求5所述的定位系統，其特征在于，所述第一設備還用于通過多個所述報文延時計算延時估計參數；

所述第一設備還用于依據所述延時估計參數，結合所述姿態傳感器獲取修正后的姿態數據，并依據所述修正后的姿態數據和所述紅外信號強度數據，計算所述第一設備和所述第二設備的相對位置，并將所述相對位置的結果發送給所述第二設備；

其中，所述延時估計參數為多個所述報文延時的平均值的0.5倍。

7.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述第一設備還用于依據所述相對位置的結果，執行第一操作；

所述第二設備還用依據所述相對位置的結果，執行第二操作。

8.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述姿態傳感器各向同性，與所述姿態傳感器匹配的紅外發射器或紅外接收器軸向同性、徑向異性，在室內場景中固定的紅外發射器或紅外接收器各向同性。