[發明專利]一種中組立立焊縫的機器人焊接方法及裝置

在審

• 申請號: 202210777204.0
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN114905115A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 梁劍明;黃楚暢;吳玉輝;羅進友;蘇士斌
• 申請（專利權）人: 中船黃埔文沖船舶有限公司
• 主分類號: B23K9/02
• 分類號: B23K9/02;B23K9/095
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 吳松濱

1.一種中組立立焊縫的機器人焊接方法，其特征在于，包括：

對獲取的中組立模型的立焊縫進行區間劃分，得到多個區間焊縫，其中，所述多個區間焊縫包括上包角區間焊縫、立焊區間焊縫和下包角區間焊縫；

對所述上包角區間焊縫設置下端點，對所述下包角區間焊縫設置上端點，并對所述立焊區間焊縫設置第一道機器人焊接參數，其中，所述下端點位于所述上端點的上方；

按從上到下的順序對所述立焊縫進行端點檢測，當檢測到所述下端點時，根據所述第一道機器人焊接參數，對所述立焊區間焊縫進行焊接，直至檢測到所述上端點，停止對所述立焊區間焊縫進行焊接。

2.如權利要求1所述的一種中組立立焊縫的機器人焊接方法，其特征在于，檢測到所述上端點后，還包括：

記錄當前檢測到所述上端點的第一次數，對所述第一次數進行累加處理，得到第一次數累加值；

實時檢測所述第一次數累加值是否小于預設第一次數閾值，若是，則按從下到上的順序對所述立焊縫進行端點檢測，直至檢測到所述下端點，停止按從下到上的順序對所述立焊縫進行端點檢測；若否，則提示完成所述立焊區間焊縫的焊接。

3.如權利要求2所述的一種中組立立焊縫的機器人焊接方法，其特征在于，直至檢測到所述下端點后，還包括：

對所述立焊區間焊縫設置第二道機器人焊接參數；

沿所述下端點向下的方向對所述立焊縫進行端點檢測，同時根據所述第二道機器人焊接參數，對所述立焊區間焊縫進行焊接，直至檢測到所述上端點，停止對所述立焊區間焊縫進行焊接。

4.如權利要求1所述的一種中組立立焊縫的機器人焊接方法，其特征在于，所述第一道機器人焊接參數包括焊絲類型為藥芯焊絲、焊絲直徑為1.2mm，焊接電流范圍為245A－300A，焊接電壓范圍為25V－38V，焊縫工件直流反接，焊接速度范圍為70cm/min－115cm/min。

5.如權利要求3所述的一種中組立立焊縫的機器人焊接方法，其特征在于，所述第二道機器人焊接參數包括焊絲類型為藥芯焊絲、焊絲直徑為1.2mm，焊接電流范圍為245A－300A，焊接電壓范圍為25V－38V，焊縫工件直流反接，焊接速度范圍為55cm/min－90cm/min。

6.如權利要求1所述的一種中組立立焊縫的機器人焊接方法，其特征在于，所述上包角區間焊縫位于所述立焊區間焊縫的上方，所述立焊區間焊縫位于所述下包角區間焊縫的上方。

7.如權利要求1所述的一種中組立立焊縫的機器人焊接方法，其特征在于，對所述上包角區間焊縫設置下端點，對所述下包角區間焊縫設置上端點，具體包括：

獲取所述立焊縫的焊縫參數，其中，所述焊縫參數包括上包角區間焊縫參數和下包角區間焊縫參數；

從所述上包角區間焊縫參數中，獲取所述上包角區間焊縫的上包角終點坐標，并將所述上包角終點坐標的位置設置為下端點；

從所述下包角區間焊縫參數中，獲取所述下包角區間焊縫的下包角起點坐標，并將所述下包角起點坐標的位置設置為上端點。

8.一種中組立立焊縫的機器人焊接裝置，其特征在于，包括：區間劃分模塊、參數設置模塊和第一焊接模塊；

其中，所述區間劃分模塊，用于對獲取的中組立模型的立焊縫進行區間劃分，得到多個區間焊縫，其中，所述多個區間焊縫包括上包角區間焊縫、立焊區間焊縫和下包角區間焊縫；

所述參數設置模塊，用于對所述上包角區間焊縫設置下端點，對所述下包角區間焊縫設置上端點，并對所述立焊區間焊縫設置第一道機器人焊接參數，其中，所述下端點位于所述上端點的上方；

所述第一焊接模塊，用于按從上到下的順序對所述立焊縫進行端點檢測，當檢測到所述下端點時，根據所述第一道機器人焊接參數，對所述立焊區間焊縫進行焊接，直至檢測到所述上端點，停止對所述立焊區間焊縫進行焊接。