[發明專利]無人機預警方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210776133.2
• 申請日: 2022-07-04
• 公開（公告）號: CN114863724B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 王景林
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學杭州創新研究院
• 主分類號: G08G5/00
• 分類號: G08G5/00;G08B31/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 陳啟天;臧建明

1.一種無人機預警方法，其特征在于，包括：

獲取目標無人機的位置信息以及預設區域的環境信息；

將所述環境信息轉換為多個三維環境位置信息；

以所述目標無人機的位置信息以及所述多個三維環境位置信息為節點，構建K維樹；

基于所述K維樹以及所述目標無人機的位置信息，進行所述目標無人機的飛行預警；

當所述目標無人機的位置信息和所述預設區域的環境信息分別為各個時間節點中的任一時間節點對應的位置信息和環境信息時，

所述基于所述K維樹以及所述目標無人機的位置信息，進行所述目標無人機的飛行預警，包括：

從所述時間節點對應的K維樹的節點中，查找所述目標無人機的位置信息對應的目標節點；其中，所述時間節點對應的K維樹是根據所述目標無人機在所述時間節點的位置信息以及所述多個三維環境位置信息為節點構建的；

以所述目標節點為球心，構建同心超球體，其中，所述同心超球體包括多個半徑不同且球心均為所述目標節點的超球體，所述同心超球體的最小超球體的半徑為安全距離；

根據所述時間節點對應的K維樹的除所述目標節點之外的節點與所述同心超球體的位置關系，進行所述目標無人機的飛行預警；

根據所述時間節點對應的K維樹的除所述目標節點之外的節點與所述同心超球體的位置關系，確定下一時間節點與當前時間節點的時間間隔，以及下一時間節點對應的同心超球體中最大超球體的半徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述環境信息轉換為多個三維環境位置信息，包括：

獲取所述環境信息對應的三維區域的外輪廓，其中，所述環境信息包括氣象信息和禁飛區域，所述氣象信息對應的三維區域為受所述氣象信息影響的區域；

根據所述外輪廓，確定所述環境信息對應的多個三維環境位置信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取至少一個關聯無人機的位置信息；

以所述目標無人機的位置信息以及所述多個三維環境位置信息為節點，構建K維樹，包括：

以所述目標無人機的位置信息、所述多個三維環境位置信息以及所述至少一個關聯無人機的位置信息為節點，構建K維樹。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，基于所述K維樹以及所述目標無人機的位置信息，進行所述目標無人機的飛行預警，包括：

從所述K維樹的節點中，查找所述目標無人機的位置信息對應的目標節點；

以所述目標節點為球心，以安全距離為半徑，繪制超球體；

根據所述超球體與所述K維樹超面的相交情況，判斷是否存在候選節點；

若是，則判斷所述候選節點中是否存在預警節點，其中，預警節點與所述目標節點之間的距離小于所述安全距離；

若是，則根據所述預警節點，生成所述目標無人機的預警信息，以根據所述預警信息進行所述目標無人機的飛行預警。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述超球體與所述K維樹超面的相交情況，判斷是否存在候選節點，包括：

判斷所述K維樹除所述目標節點對應的超面外，是否存在與所述超球體相交的相交超面；

若是，則確定所述相交超面對應的節點為候選節點。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，獲取目標無人機的位置信息以及預設區域的環境信息，包括：

在每個時間節點，獲取目標無人機在所述時間節點的位置信息以及預設區域內在所述時間節點的環境信息；

將所述環境信息轉換為多個三維環境位置信息，包括：

將所述預設區域內在所述時間節點的環境信息，轉換為所述時間節點對應的多個三維環境位置信息；

以所述目標無人機的位置信息以及所述多個三維環境位置信息為節點，構建K維樹，包括：

以所述目標無人機在所述時間節點的位置信息以及所述時間節點對應的多個三維環境位置信息為節點，構建所述時間節點對應的K維樹。