[發(fā)明專(zhuān)利]一種低速場(chǎng)景下的行人微碰撞識(shí)別方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210771279.8
• 申請(qǐng)日: 2022-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115056773A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁明慧
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車(chē)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/095
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/095;B60W30/08;B60W50/14
• 代理公司: 重慶博凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50212
• 代理人: 張先蕓

本發(fā)明公開(kāi)一種低速場(chǎng)景下的行人微碰撞識(shí)別方法及系統(tǒng)，包括獲取碰撞信號(hào)感知源，包括：1)計(jì)算可通行區(qū)域點(diǎn)碰撞概率；2)計(jì)算行人目標(biāo)碰撞概率；3)計(jì)算加速度傳感器的碰撞概率；基于所述感知源的信號(hào)，通過(guò)碰撞識(shí)別系統(tǒng)來(lái)綜合判斷當(dāng)前是否發(fā)生了車(chē)外行人的碰撞；如果沒(méi)有發(fā)生碰撞，則系統(tǒng)正常工作；當(dāng)檢測(cè)到對(duì)應(yīng)區(qū)域發(fā)生碰撞后，系統(tǒng)需采取相應(yīng)的碰撞應(yīng)對(duì)策略。基于車(chē)輛現(xiàn)有的加速度傳感器，通過(guò)后端的策略開(kāi)發(fā)，有效解決傳統(tǒng)碰撞傳感器難以識(shí)別車(chē)輛低速行駛場(chǎng)景下的行人微碰撞，準(zhǔn)確識(shí)別低速情況下的成人、兒童、寵物等碰撞，使得車(chē)輛在發(fā)生碰撞后能立即識(shí)別微碰撞，并在車(chē)端采取相應(yīng)的系統(tǒng)策略，避免車(chē)外被碰撞行人或動(dòng)物發(fā)生二次碾壓。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明智能駕駛輔助技術(shù)，具體涉及一種低速場(chǎng)景下的行人微碰撞識(shí)別方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

遠(yuǎn)程代客泊車(chē)APA(Automatic Parking Assist)系統(tǒng)采用多傳感器(超聲波、毫米波、攝像頭、激光雷達(dá)等)融合探測(cè)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)最后一公里代客泊車(chē)、遠(yuǎn)程代客泊車(chē)、遠(yuǎn)程挪車(chē)、一鍵召喚等限定區(qū)域內(nèi)的L4級(jí)無(wú)人駕駛功能。遠(yuǎn)程代客泊車(chē)APA系統(tǒng)的使用場(chǎng)景為地面或地下的停車(chē)場(chǎng)非公共道路，其工作速度區(qū)間為0～15Km/h。由于遠(yuǎn)程代客泊車(chē)APA系統(tǒng)的定位為L(zhǎng)4級(jí)，即車(chē)內(nèi)無(wú)駕駛員且無(wú)需用戶(hù)遠(yuǎn)程監(jiān)督，因此系統(tǒng)在工作過(guò)程中的“觀察”能力完全依賴(lài)傳感器的探測(cè)，而傳感器的由于自身的物理因素和環(huán)境因素的限制，其感知能力與人類(lèi)相比存在較大的差異，個(gè)別場(chǎng)景下對(duì)行人的識(shí)別存在難度，易發(fā)生行人漏識(shí)引發(fā)碰撞。

國(guó)際上第一個(gè)針對(duì)具體的L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)ISO22737針對(duì)運(yùn)行速度在32km/h以下的預(yù)定義路線(xiàn)的低速自動(dòng)駕駛(LSAD)過(guò)程中的車(chē)外行人保護(hù)提出了較為明確的需求，包括車(chē)外行人的避撞、測(cè)試以及發(fā)生危險(xiǎn)后與調(diào)度方的交互等，因此識(shí)別車(chē)外行人碰撞并進(jìn)行緊急停車(chē)、記錄碰撞數(shù)據(jù)、與調(diào)度方進(jìn)行交互等對(duì)車(chē)外行人的保護(hù)具有重要意義。

當(dāng)前已量產(chǎn)的車(chē)輛上，針對(duì)本車(chē)車(chē)速在25KM/h以上的情況下，采用加速度傳感器或壓力管傳感器來(lái)識(shí)別行人碰撞，由于加速度傳感器和壓力管傳感器各自的物理結(jié)構(gòu)、安裝位置和探測(cè)原理限制；然而，車(chē)速在25KM/h以下的行人碰撞、車(chē)輛后方的行人碰撞、車(chē)輛兩側(cè)的行人剮蹭均較難識(shí)別。經(jīng)實(shí)車(chē)測(cè)試，車(chē)速區(qū)間為0～15Km/h時(shí)，僅用加速度傳感器來(lái)識(shí)別行人微碰撞的準(zhǔn)確率大約為50～75％。低速場(chǎng)景下，由于車(chē)速較低，行人身體較為柔軟(非剛性碰撞)，碰撞本身造成的傷害不大，但由于采用原碰撞識(shí)別策略很難檢測(cè)并識(shí)別該微碰撞，極易帶來(lái)二次碾壓的風(fēng)險(xiǎn)，而該低速場(chǎng)景下，二次碾壓帶來(lái)的傷害性遠(yuǎn)比碰撞本身更為嚴(yán)重。

針對(duì)低速場(chǎng)景下的行人碰撞識(shí)別的重要性，本領(lǐng)域技術(shù)人員行人碰撞檢測(cè)裝置/傳感器進(jìn)行了研究。例如CN201580007859.8公開(kāi)的“具備行人碰撞檢測(cè)傳感器的車(chē)輛用保險(xiǎn)杠結(jié)構(gòu)”(申請(qǐng)人為豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社)，提供一種能夠基于碰撞檢測(cè)傳感器檢測(cè)在車(chē)輛的角部處與碰撞體發(fā)生碰撞的車(chē)輛用保險(xiǎn)杠結(jié)構(gòu)。CN201822036612.2公開(kāi)的“行人碰撞保護(hù)觸發(fā)裝置、行人碰撞保護(hù)裝置及汽車(chē)”(申請(qǐng)人為浙江吉利汽車(chē)研究院有限公司；浙江吉利控股集團(tuán)有限公司)，提供的行人碰撞保護(hù)觸發(fā)裝置包括安裝支架和多個(gè)傳感器，多個(gè)傳感器間隔設(shè)置于安裝支架上，安裝支架固定連接于前橫梁，且安裝支架位于前保險(xiǎn)杠和前橫梁之間，安裝支架為可變形結(jié)構(gòu)，傳感器為角度傳感器或加速度傳感器，能有效識(shí)別行人碰撞。上述技術(shù)由于需要重新布置或替換硬件，因此存在成本較高的問(wèn)題。又如CN202010344141.0公開(kāi)的“車(chē)輛-行人碰撞風(fēng)險(xiǎn)域的計(jì)算方法及安全評(píng)價(jià)系統(tǒng)”，申請(qǐng)人為清華大學(xué)，通過(guò)探測(cè)并輸出車(chē)輛信息和行人信息，判斷行人是否注意到車(chē)輛，根據(jù)行人是否采取主動(dòng)避讓行為和車(chē)輛是否采取即時(shí)反應(yīng)動(dòng)作的假設(shè)結(jié)果，確定車(chē)輛與行人的碰撞風(fēng)險(xiǎn)域，可以有效提高車(chē)輛與行人交互過(guò)程中行人的安全性及車(chē)輛行駛的舒適性。但是，僅在碰撞發(fā)生前對(duì)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)和行為的合理預(yù)測(cè)，但沒(méi)有完成行人碰撞的檢測(cè)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，本發(fā)明的目的在于提供一種低速場(chǎng)景下的行人微碰撞識(shí)別方法和系統(tǒng)，解決現(xiàn)有碰撞傳感器(加速度傳感器、壓力管傳感器)難以識(shí)別車(chē)輛低速行駛場(chǎng)景下的行人微碰撞的問(wèn)題，無(wú)法及時(shí)避免車(chē)外被碰撞行人或動(dòng)物發(fā)生二次碾壓。