[發明專利]牽引車與拖掛的碰撞檢測方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210769467.7
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN115014809A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 譚黎敏;顧榮琦;劉俊愷
• 申請（專利權）人: 上海西井信息科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01M7/08;G01S17/931
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 鐘宗

本發明提供了牽引車與拖掛的碰撞檢測方法、系統、設備及存儲介質，該方法包括：牽引車通過激光雷達采集路面點云數據，獲得道路的空間范圍，建立平面坐標系，將道路投影到平面坐標系，并基于道路兩側分別建立觸發區域和對應的制動操作；采集當前時刻牽引車的第一運動狀態信息和行車控制信號集合，獲得下一時刻的牽引車的第一運動狀態信息和拖掛的第二運動狀態信息；獲得牽引車和拖掛在平面坐標系中的坐標范圍，當坐標范圍與觸發區域發生重疊，則牽引車執行觸發區域對應的制動操作。本發明能夠通過與預測未來時刻牽引車和拖掛的運動狀態，當牽引車或拖掛在未來可能發送碰撞時進行提前進行制動。

技術領域

本發明涉及與車體運動檢測領域，尤其涉及一種牽引車與拖掛的碰撞檢測方法、系統、設備及存儲介質。

背景技術

隨著無人駕駛技術的蓬勃發展，無人港口逐漸成為該技術的重要落地場景，通過無人作業能夠大幅提升運營效率并降低成本。在港口日常運營過程中，無人牽引車通過搭載拖掛完成運送集裝箱的作業流程。在港口日常運營過程中，無人牽引車通過搭載拖掛完成運送集裝箱的作業流程。

其中，存在一個亟待解決的感知問題，為了確保在牽引車運行過程中車體不會與環境發生碰撞，需要準確獲得拖掛的偏航角，而由于拖掛自身沒有動力來源而僅僅是牽引車的隨動系統，因而如何通過有效的建模準確推算出拖掛的偏航角，確保在牽引車運行過程中車體不會與環境發生碰撞至關重要。

有鑒于此，本發明提供了一種牽引車輛的碰撞檢測識別方法、系統、設備及存儲介質。

需要說明的是，上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本發明的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

針對現有技術中的問題，本發明的目的在于提供牽引車與拖掛的碰撞檢測方法、系統、設備及存儲介質，克服了現有技術的困難，能夠通過與預測未來時刻牽引車和拖掛的運動狀態，當牽引車或拖掛在未來可能發送碰撞時進行提前進行制動。

本發明的實施例提供一種牽引車與拖掛的碰撞檢測方法，包括以下步驟：

牽引車通過激光雷達采集路面點云數據，獲得道路的空間范圍，將所述道路投影到所述平面坐標系，并基于道路兩側分別建立觸發區域和對應的制動操作；

采集當前時刻t0所述牽引車的第一運動狀態信息和行車控制信號集合，獲得所述拖掛的第二運動狀態信息以及所述拖掛與車軸方向形成的夾角；

根據所述牽引車和拖掛建立單車模型和當前時刻的行車控制信號獲得下一時刻t1的所述牽引車的第一運動狀態信息；以及

基于所述第一運動狀態信息和下一時刻的行車控制信號，獲得下一時刻t1的所述拖掛的第二運動狀態信息；以及

獲得所述牽引車和所述拖掛在所述平面坐標系中的坐標范圍，當所述坐標范圍與所述觸發區域發生重疊，則所述牽引車執行所述觸發區域對應的制動操作。

優選地，所述牽引車通過激光雷達采集路面點云數據，獲得道路的空間范圍，將所述道路投影到所述平面坐標系，并基于道路兩側分別建立觸發區域和對應的制動操作，包括：

牽引車通過激光雷達采集路面點云數據，獲得道路的空間范圍；

所述牽引車的中心點與拖掛的拖掛連桿鉸接，基于所述牽引車后軸的中心點為坐標原點建立平面坐標系，其中X軸為車頭方向，Y軸為車身寬度方向；

將所述道路兩側的空間范圍投影到所述平面坐標系中，并基于所述道路兩側各自向內建立至少一觸發區域。

優選地，所述采集當前時刻t0所述牽引車的第一運動狀態信息和行車控制信號集合，獲得所述拖掛的第二運動狀態信息以及所述拖掛與車軸方向形成的夾角，包括：