[發明專利]螺旋軌跡自動生成方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210768630.8
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN115922689A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮
• 申請（專利權）人: 法奧意威(蘇州)機器人系統有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

1.一種螺旋軌跡自動生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取規劃的螺旋軌跡中心線上的標定點，并獲取所述標定點的位姿信息；

獲取設置的螺旋參數，并根據所述螺旋參數確定所述標定點與規劃的螺旋軌跡起點之間的偏移信息；

根據所述標定點的位姿信息以及所述偏移信息，確定所述螺旋軌跡起點的位姿信息；

基于所述螺旋軌跡起點的位姿信息和所述螺旋參數生成螺旋軌跡。

2.根據權利要求1所述的螺旋軌跡自動生成方法，其特征在于，所述螺旋參數包括初始半徑和螺旋傾角；

所述根據所述螺旋參數確定所述標定點與規劃的螺旋軌跡起點之間的偏移信息的步驟，包括：

在構建的工具坐標系中，將所述初始半徑映射至所述工具坐標系中的位置分量上，得到位置偏差信息，其中，所述工具坐標系為機器人末端裝載的工具所在的坐標系；

將所述螺旋傾角映射至所述工具坐標系中的姿態分量上，得到姿態偏差信息；

根據所述位置偏差信息和姿態偏差信息得到所述標定點與規劃的螺旋軌跡起點之間的偏移信息。

3.根據權利要求2所述的螺旋軌跡自動生成方法，其特征在于，所述位置分量包括X方向位置分量、Y方向位置分量和Z方向位置分量；

所述將所述初始半徑映射至所述工具坐標系中的位置分量上，得到位置偏差信息的步驟，包括：

將所述初始半徑映射至所述工具坐標系中的X方向位置分量、Y方向位置分量和Z方向位置分量的任意一個或任意多個組合上，得到位置偏差信息。

4.根據權利要求2所述的螺旋軌跡自動生成方法，其特征在于，所述姿態分量包括X軸姿態分量、Y軸姿態分量和Z軸姿態分量；

所述將所述螺旋傾角映射至所述工具坐標下中的姿態分量上，得到姿態偏差信息的步驟，包括：

將所述螺旋傾角映射至所述工具坐標系中的X軸姿態分量、Y軸姿態分量和Z軸姿態分量的任意一個或任意多個組合上，得到姿態偏差信息。

5.根據權利要求1所述的螺旋軌跡自動生成方法，其特征在于，所述根據所述標定點的位姿信息以及所述偏移信息，確定所述螺旋軌跡起點的位姿信息的步驟，包括：

分別將所述標定點的位姿信息以及所述偏移信息通過歐拉角轉換為第一矩陣和第二矩陣；

基于所述第一矩陣和第二矩陣，計算得到所述螺旋軌跡起點的位姿矩陣。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的螺旋軌跡自動生成方法，其特征在于，所述方法還包括：

在檢測到生成的螺旋軌跡不滿足預設要求時，調整設置的螺旋參數，直至重新生成的螺旋軌跡滿足所述預設要求為止。

7.根據權利要求1-5任意一項所述的螺旋軌跡自動生成方法，其特征在于，所述方法還包括：

將攜帶所述螺旋軌跡的控制信號下發給機器人，以使所述機器人攜帶裝載的工具按照所述螺旋軌跡運作。

8.一種螺旋軌跡自動生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取規劃的螺旋軌跡中心線上的標定點，并獲取所述標定點的位姿信息；

第一確定模塊，用于獲取設置的螺旋參數，并根據所述螺旋參數確定所述標定點與規劃的螺旋軌跡起點之間的偏移信息；

第二確定模塊，用于根據所述標定點的位姿信息以及所述偏移信息，確定所述螺旋軌跡起點的位姿信息；

生成模塊，用于基于所述螺旋軌跡起點的位姿信息和所述螺旋參數生成螺旋軌跡。

9.一種電子設備，其特征在于，包括一個或多個存儲介質和一個或多個與存儲介質通信的處理器，一個或多個存儲介質存儲有處理器可執行的機器可執行指令，當電子設備運行時，處理器執行所述機器可執行指令，以執行權利要求1-7中任意一項所述的方法步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有機器可執行指令，所述機器可執行指令被執行時實現權利要求1-7中任意一項所述的方法步驟。