[發明專利]假體安裝執行器及外科手術系統

在審

• 申請號: 202210768534.3
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN116370162A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 張釗;張曉峰;李衛
• 申請（專利權）人: 北京和華瑞博醫療科技有限公司
• 主分類號: A61F2/46
• 分類號: A61F2/46;A61B34/30
• 代理公司: 北京中知法苑知識產權代理有限公司 11226
• 代理人: 李明;趙吉陽

1.一種假體安裝執行器，用于機器人系統執行的髖關節置換手術，其特征在于，包括：

滑桿，所述滑桿的第一端用于連接假體，所述滑桿的第二端用于接受安裝所述假體時的沖擊力；

支撐組件，包括耦合部，所述耦合部容納所述滑桿的部分桿段，所述滑桿相對于所述支撐組件軸向可動；所述支撐組件用于將所述假體安裝執行器連接于機器人系統的機械臂；以及

示蹤器，設置于所述滑桿以指示所述滑桿的方位。

2.根據權利要求1所述的假體安裝執行器，其特征在于，還包括軸向緩沖機構，所述滑桿受到軸向沖擊時所述軸向緩沖機構形成所述滑桿與所述支撐組件之間的軸向緩沖。

3.根據權利要求2所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述滑桿與所述支撐組件之間設置有軸向限位結構，所述軸向緩沖機構設置于所述支撐組件與所述軸向限位結構之間。

4.根據權利要求3所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述軸向緩沖機構被預壓縮/拉伸。

5.根據權利要求3所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述耦合部為貫穿所述支撐組件的通道，所述軸向緩沖機構包括2個緩沖件，2個所述緩沖件分別位于所述通道的兩端。

6.根據權利要求5所述的假體安裝執行器，其特征在于，2個所述緩沖件均處于壓縮狀態。

7.根據權利要求5所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述軸向限位結構包括設置在所述滑桿上的擋圈，所述緩沖件設置于所述擋圈與所述支撐組件之間。

8.根據權利要求7所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述軸向限位結構還包括所述支撐組件一側的絕緣件，所述緩沖件位于所述絕緣件與所述擋圈之間。

9.根據權利要求1所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述滑桿還包括供操作者握持的握持部。

10.根據權利要求9所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述握持部位于所述支撐組件與假體之間。

11.根據權利要求9所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述握持部與所述滑桿之間軸向為剛性連接。

12.根據權利要求1所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述支撐組件與所述機械臂之間設置有快拆機構，所述假體安裝執行器通過所述快拆機構與所述機械臂連接。

13.根據權利要求12所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述快拆機構包括第一限位機構和第二限位機構，所述第二限位機構為手動解除限位的機構。

14.根據權利要求1所述的假體安裝執行器，其特征在于，還包括調節組件，用于調節假體相對于所述滑桿的周向位置，所述調節組件包括：

轉接軸，一端用于與假體連接；

調節件，用于將所述轉接軸連接至所述滑桿，所述調節件與所述滑桿之間周向位置可調、與所述轉接軸之間周向位置固定。

15.根據權利要求14所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述調節件可在所述轉接軸的第一位置和第二位置之間移動，所述調節件在所述第一位置處與所述滑桿之間周向位置固定，所述調節件在所述第二位置處相對于所述滑桿周向位置可調。

16.根據權利要求15所述的假體安裝執行器，其特征在于，所述調節件在所述第一位置處與所述滑桿之間形成花鍵配合，并且/或者，所述調節件與所述轉接軸之間為卡塊卡槽的配合，所述卡槽沿所述轉接軸的軸向延伸。

17.根據權利要求14所述的假體安裝執行器，其特征在于，還包括保持件，所述保持件被構造為在所述調節件不受外力作用時使所述調節件保持在第一位置。

18.一種外科手術系統，用于在關節置換手術中輔助假體安裝，其特征在于，包括：

執行器，所述執行器為權利要求1至17中任一項所述的假體安裝執行器；

機械臂，用于搭載所述執行器，所述執行器與所述機械臂之間為可拆卸連接；

導航系統，用于測量所述執行器的位置；以及

控制系統，用于根據手術計劃驅動機械臂將執行器移動至目標位置。