[發明專利]一種車輛控制方法、系統和車輛

在審

• 申請號: 202210768339.0
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN114954442A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 朱懋燕;張欽滿
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/095;G01S17/06;G01S17/58;G01S17/931;G06V20/56;G06V10/26;G06V10/44;G06V10/762
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 梁韜

本申請實施例提供一種車輛控制方法、系統和車輛，該方法包括：獲取目標點云數據，所述目標點云數據包括三維位置信息和速度信息；根據所述目標點云數據，獲取當前車輛前方的路面狀況及能見度；根據所述目標點云數據、所述路面狀況及所述能見度，計算所述當前車輛的安全距離；根據所述當前車輛的行駛速度、所述安全距離和所述目標點云數據，控制所述當前車輛的行駛。該車輛控制方法利用四維點云數據來計算車輛的安全距離，進而結合當前車輛的狀態及四維點云數據來控制車輛行駛，可以提高行車的安全性等。

技術領域

本申請涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、系統和車輛。

背景技術

機動車輛是社會經濟快速發展中不可缺少的交通工具，承擔著貨物運輸、乘客轉運等功能。但是，像在天氣不好或者車流量較多的情況下，尤其是高速路等行駛的環境下，特別容易發生行車追尾甚至連環追尾事故，輕則發生車輛碰撞，重則出現人員傷亡。

車輛的行駛安全受多方面的影響，為避免出現追尾事件，現有技術中主要是通過駕駛員的觀察和經驗來控制車輛的行駛情況，安全性較差。隨著自動駕駛技術的快速發展，如何實現車輛的安全行駛而不會發生碰撞追尾等還需要進一步解決。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種車輛控制方法、系統和車輛。

第一方面，本申請實施例提供一種車輛控制方法，包括：

獲取目標點云數據，所述目標點云數據包括三維位置信息和速度信息；

根據所述目標點云數據，獲取當前車輛前方的路面狀況及能見度；

根據所述目標點云數據、所述路面狀況及所述能見度，計算所述當前車輛的安全距離；

根據所述當前車輛的行駛速度、所述安全距離和所述目標點云數據，控制所述當前車輛的行駛。

在一些實施例中，所述當前車輛上安裝有前向探測的第一激光雷達傳感器和第二激光雷達傳感器，所述獲取目標點云數據，包括：

獲取所述第一激光雷達傳感器和所述第二激光雷達傳感器采集的所述當前車輛前方的第一點云數據和第二點云數據，其中，所述第一激光雷達傳感器和所述第二激光雷達傳感器同步掃描且探測視場相同，所述第一點云數據包括被測對象的三維位置信息，所述第二點云數據包括所述被測對象的速度信息；

對所述第一點云數據和所述第二點云數據執行點關聯，并將所述第二點云數據中的所述速度信息賦予相應點的所述第一點云數據，以得到由所述三維位置信息和所述速度信息構成的目標點云數據。

在一些實施例中，所述當前車輛上安裝有前向探測的第一激光雷達傳感器和第二激光雷達傳感器，所述獲取目標點云數據，包括：

控制所述第一激光雷達傳感器和所述第二激光雷達傳感器的掃描線重合并進行周期性同步掃描；

根據所述第二激光雷達傳感器的掃描周期，將所述第二激光雷達傳感器測量到的速度信息賦予相同掃描周期內所述第一激光雷達傳感器測量的相應點，所述掃描周期的每個點得到由所述第一激光雷達傳感器測量到的三維位置信息和所述第二激光雷達傳感器測量到的所述速度信息構成的目標點云數據。

在一些實施例中，所述根據所述目標點云數據，獲取當前車輛前方的路面狀況，包括：

從所述目標點云數據篩選出路面點云數據；

根據預設算法，從所述路面點云數據中進行特征點提取；

根據所述特征點和預設路面特征模型，確定當前車輛前方的路面狀況，所述路面狀況包括路面是否存在異物和/或減速帶、及路面類型。

在一些實施例中，所述當前車輛設置圖像傳感器，所述根據所述目標點云數據，獲取當前車輛前方的能見度，包括：