[發明專利]車輛緊急車道保持系統的仿真測試評價方法和評價系統

在審

• 申請號: 202210766599.4
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN115016439A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 聶琦;劉永臣;張宇探
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 樊凡

1.車輛緊急車道保持系統的仿真測試評價方法，其特征在于：包括以下步驟：

S0：構建硬件在環HiL環境的仿真測試評價系統，包括上位機、下位機和待測ADAS域控制器；上位機運行測試管理軟件，上位機與下位機通過以太網進行通信；下位機運行Carmaker場景仿真軟件、車輛動力學模型、信號傳輸模型、驅動板卡，實現仿真場景運行、車輛動力學響應、與被測ECU的CAN通訊，并將測試數據實時反饋給上位機等；ADAS域控制器運行測試對象ELK；

S1：根據ELK功能定義文檔及測試需求文檔，在仿真軟件中建立ELK測試場景；

S2：對ELK系統的功能及性能進行評價，并給出在ELK系統在每個仿真場景的具體得分，以判斷是否滿足系統需求。

2.根據權利要求1所述的車輛緊急車道保持系統的仿真測試評價方法，其特征在于：所述的步驟S0中，具體步驟為：

在ELK的仿真測試中，將試驗車的關鍵數據、仿真環境中傳感器模型得到的目標車關鍵數據和車道線數據通過CAN網絡傳輸至ADAS域控制器中；

控制器集成的ELK應用軟件根據上述數據綜合判斷是否介入及介入時輸出轉角控制值，控制值反饋到車輛動力學軟件和Carmaker場景軟件中，實現對試驗車動力學的閉環控制；

試驗車的關鍵數據包括ELK功能開關信號、車速和檔位；

仿真環境中傳感器模型得到的目標車關鍵數據包括目標車所在車道、相對距離、相對速度和相對加速度；

車道線數據包括車道線類型和車道線系數。

3.根據權利要求1所述的車輛緊急車道保持系統的仿真測試評價方法，其特征在于：所述的步驟S1中，具體步驟為：

S11：模擬車輛上電操作，上電完成后監控ELK的狀態位是否符合功能定義；

S12：模型ELK功能開啟操作，并監控ELK的狀態是否正確跳轉，在此階段仿真試驗車由仿真軟件的駕駛員模型進行橫縱向控制；橫縱向控制包括轉向、制動和驅動；

S13：在場景中設定駕駛員模型向控制車輛輸入轉向角，試驗車開始偏離原車道中心線；

判斷監控ELK是否發出報警，若發出報警輸出報警時刻與車道線的距離和TLC的值；

若偏離過程中ELK未介入，則在車輛完全偏離原車道時停止仿真，記錄試驗數據；

若偏離過程中ELK發出轉向干預請求，則立即將試驗車由駕駛員模型控制切換為ADAS控制器控制，車輛動力學模型響應ELK發出的轉角干預請求值，實現ELK轉向干預功能；

在ELK介入期間，實時記錄ELK的轉角請求值，并記錄試驗車側向速度、加速度、加加速度、橫擺角速度、橫擺角加速度和TLC的值，直到ELK介入終止或車道偏離出本車道。