[發(fā)明專利]車輛的輔助駕駛方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210766551.3
• 申請(qǐng)日: 2022-06-30
• 公開（公告）號(hào): CN115107759A
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁斯碩;李開興
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃瓊

1.一種車輛的輔助駕駛方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取當(dāng)前車輛的駕駛數(shù)據(jù)與當(dāng)前所處環(huán)境的環(huán)境信息；

將所述駕駛數(shù)據(jù)和所述環(huán)境信息輸入至預(yù)先訓(xùn)練的強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型，輸出用于控制所述當(dāng)前車輛自動(dòng)避讓前車切入的輔助控制動(dòng)作，其中，所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型由所述當(dāng)前車輛的訓(xùn)練動(dòng)作和訓(xùn)練環(huán)境之間的交互關(guān)系訓(xùn)練得到；以及

在切入車輛切入至所述當(dāng)前車輛的前方的過程中，基于所述輔助控制動(dòng)作控制所述當(dāng)前車輛進(jìn)行規(guī)避。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述駕駛數(shù)據(jù)包括所述當(dāng)前車輛的橫向速度、縱向速度、橫向加速度、縱向加速度、航向角和偏航角中的至少一項(xiàng)，且所述環(huán)境信息包括所述切入車輛的橫向速度、縱向速度、橫向加速度、縱向加速度、航向角和偏航角中的至少一項(xiàng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述駕駛數(shù)據(jù)和所述環(huán)境信息輸入至所述預(yù)先訓(xùn)練的強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型之前，還包括：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛的訓(xùn)練動(dòng)作和訓(xùn)練環(huán)境確定所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型的狀態(tài)空間和動(dòng)作空間；

基于預(yù)設(shè)獎(jiǎng)懲函數(shù)、所述狀態(tài)空間和所述動(dòng)作空間生成所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述生成所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型之前，還包括：

根據(jù)安全速度獎(jiǎng)勵(lì)、安全距離獎(jiǎng)勵(lì)、碰撞懲罰計(jì)算所述預(yù)設(shè)獎(jiǎng)懲函數(shù)的安全獎(jiǎng)懲；

根據(jù)方向急剎懲罰計(jì)算所述預(yù)設(shè)獎(jiǎng)懲函數(shù)的舒適度獎(jiǎng)懲。

5.一種車輛的輔助駕駛裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取當(dāng)前車輛的駕駛數(shù)據(jù)與當(dāng)前所處環(huán)境的環(huán)境信息；

計(jì)算模塊，用于將所述駕駛數(shù)據(jù)和所述環(huán)境信息輸入至預(yù)先訓(xùn)練的強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型，輸出用于控制所述當(dāng)前車輛自動(dòng)避讓前車切入的輔助控制動(dòng)作，其中，所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型由所述當(dāng)前車輛的訓(xùn)練動(dòng)作和訓(xùn)練環(huán)境之間的交互關(guān)系訓(xùn)練得到；以及

控制模塊，用于在切入車輛切入至所述當(dāng)前車輛的前方的過程中，基于所述輔助控制動(dòng)作控制所述當(dāng)前車輛進(jìn)行規(guī)避。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述駕駛數(shù)據(jù)包括所述當(dāng)前車輛的橫向速度、縱向速度、橫向加速度、縱向加速度、航向角和偏航角中的至少一項(xiàng)，且所述環(huán)境信息包括所述切入車輛的橫向速度、縱向速度、橫向加速度、縱向加速度、航向角和偏航角中的至少一項(xiàng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，還包括：

確定模塊，用于在將所述駕駛數(shù)據(jù)和所述環(huán)境信息輸入至所述預(yù)先訓(xùn)練的強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型之前，根據(jù)所述當(dāng)前車輛的訓(xùn)練動(dòng)作和訓(xùn)練環(huán)境確定所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型的狀態(tài)空間和動(dòng)作空間；

生成模塊，用于基于預(yù)設(shè)獎(jiǎng)懲函數(shù)、所述狀態(tài)空間和所述動(dòng)作空間生成所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述生成模塊還包括：

第一計(jì)算單元，用于根據(jù)安全速度獎(jiǎng)勵(lì)、安全距離獎(jiǎng)勵(lì)、碰撞懲罰計(jì)算所述預(yù)設(shè)獎(jiǎng)懲函數(shù)的安全獎(jiǎng)懲；

第二計(jì)算單元，用于根據(jù)方向急剎懲罰計(jì)算所述預(yù)設(shè)獎(jiǎng)懲函數(shù)的舒適度獎(jiǎng)懲。

9.一種車輛，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的車輛的輔助駕駛方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的車輛的輔助駕駛方法。