[發(fā)明專利]一種螺釘取送裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210765899.0
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN115122062B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬國財(cái);張維剛;曹志宏;李霏;劉煒;劉建東
• 申請（專利權(quán)）人: 北京電子工程總體研究所
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B23P19/06
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 王喆

本申請實(shí)施例公開一種螺釘取送裝置，取送裝置包括：用以夾緊螺釘?shù)亩ㄎ粰C(jī)構(gòu)，以及與定位機(jī)構(gòu)連接的驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件用以驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，定位機(jī)構(gòu)包括：塊體結(jié)構(gòu)，形成于塊體結(jié)構(gòu)上用以放置螺釘?shù)陌疾?；貫穿塊體結(jié)構(gòu)一側(cè)壁至凹槽內(nèi)的豁口；以及形成于凹槽底部的擰釘孔，擰釘孔貫穿塊體結(jié)構(gòu)；定位機(jī)構(gòu)還包括有壓緊結(jié)構(gòu)，一端抵接在壓緊結(jié)構(gòu)上的彈性件，以及和彈性件另一端抵接的限位件，限位件和彈性件用以使壓緊結(jié)構(gòu)通過豁口壓緊凹槽內(nèi)的螺釘，本發(fā)明便于機(jī)器人工作任務(wù)的切換，且可快捷取送釘?shù)穆葆斎∷脱b置，且本發(fā)明通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)件即可實(shí)現(xiàn)螺釘?shù)娜∷?，便于控制，提高了螺釘?shù)娜∷托省?/p>

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)器人裝配技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，本申請涉及一種螺釘取送裝置。

背景技術(shù)

在應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)化裝配作業(yè)中，螺釘?shù)陌惭b與擰緊固定是很常見的一項(xiàng)任務(wù)，螺釘?shù)氖叭∨c配送是其中必要的一步?，F(xiàn)有的機(jī)器人螺釘裝配系統(tǒng)螺釘配送方式主要有兩種，一種是利用專用的送釘系統(tǒng)完成螺釘?shù)暮Y選與配送，這種方式系統(tǒng)構(gòu)成復(fù)雜，且送釘系統(tǒng)與機(jī)器人緊密連接不利于機(jī)器人多種裝配工作任務(wù)的切換；另外一種是機(jī)器人主動(dòng)拾取螺釘，這種方式控制復(fù)雜且拾取螺釘時(shí)機(jī)器人動(dòng)作較為繁鎖，從而效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單便于機(jī)器人工作任務(wù)切換，且可快捷取送釘?shù)穆葆斎∷脱b置，本發(fā)明通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)件即可實(shí)現(xiàn)螺釘?shù)娜∷停阌诳刂?，提高了螺釘?shù)娜∷托省?/p>

為了達(dá)到上述目的中至少一個(gè)，本申請采用下述技術(shù)方案：

本申請?zhí)峁┮环N螺釘取送裝置，所述取送裝置包括：

用以夾緊螺釘?shù)亩ㄎ粰C(jī)構(gòu)；以及

與所述定位機(jī)構(gòu)連接的驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件用以驅(qū)動(dòng)所述定位機(jī)構(gòu)做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述定位機(jī)構(gòu)包括：塊體結(jié)構(gòu)；

形成于所述塊體結(jié)構(gòu)上用以放置螺釘?shù)陌疾郏?/p>

貫穿塊體結(jié)構(gòu)一側(cè)壁至凹槽內(nèi)的豁口；以及

形成于所述凹槽底部的擰釘孔，所述擰釘孔貫穿所述塊體結(jié)構(gòu)；

所述定位機(jī)構(gòu)還包括：

壓緊結(jié)構(gòu)；

一端抵接在壓緊結(jié)構(gòu)上的彈性件；以及

和彈性件另一端抵接的限位件；

所述限位件和彈性件用以使壓緊結(jié)構(gòu)通過所述豁口壓緊凹槽內(nèi)的螺釘。

可選地，所述驅(qū)動(dòng)組件包括：

一端結(jié)合固定在所述塊體結(jié)構(gòu)上的轉(zhuǎn)動(dòng)支架；以及

結(jié)合固定在所述支架另一端的動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架和動(dòng)力機(jī)構(gòu)的輸出軸軸線相垂直。

可選地，所述塊體結(jié)構(gòu)包括：

圍繞凹槽端口周邊形成在所述塊體結(jié)構(gòu)上的圍壁結(jié)構(gòu)；

所述豁口沿所述圍壁結(jié)構(gòu)的徑向方向貫穿至所述圍壁結(jié)構(gòu)外。

可選地，所述塊體結(jié)構(gòu)還包括：開設(shè)在塊體結(jié)構(gòu)一端部的連接部，所述連接部用于連接塊體結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)支架。

可選地，所述塊體結(jié)構(gòu)還包括形成于所述塊體結(jié)構(gòu)相對側(cè)壁面上的導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽用于安裝所述壓緊結(jié)構(gòu)。

可選地，所述壓緊結(jié)構(gòu)包括：

用以壓緊螺釘?shù)捻攭K，以及

結(jié)合固定在所述頂塊上的框架結(jié)構(gòu)，所述頂塊向所述凹槽的方向延伸并凸出于所述框架結(jié)構(gòu)，所述框架結(jié)構(gòu)沿所述凹槽的軸向方向的投影為U形，所述框架結(jié)構(gòu)通過所述導(dǎo)向槽滑動(dòng)配合于所述塊體結(jié)構(gòu)上。