[發明專利]機器人控制方法、機器人及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210756708.4
• 申請日: 2022-06-29
• 公開（公告）號: CN115008465A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 李豐毅;王翰;吳松;蔣云;周恩德
• 申請（專利權）人: 武漢擎朗智能科技有限公司;上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

本發明提供一種機器人控制方法、一種機器人以及一種計算機可讀存儲介質，其中機器人具有距離傳感器，機器人控制方法包括：控制距離傳感器獲得機器人周邊環境的信息；結合機器人周邊環境的信息和代價地圖，獲取機器人周邊預設距離范圍內不同點位的代價值，并根據代價值獲取目標點；控制機器人從當前位置運動至目標點。本發明的實施例依靠機器人上傳感器獲取機器人周邊環境的信息，結合代價地圖，利用代價值計算獲得機器人周邊環境中的目標點，通過控制機器人運動至目標點位置，在機器人運動過程中實現應激式脫困。利用傳感器能夠獲取機器人周邊環境的真實情況，避免了發生碰撞、跌落等情況，解決了機器人脫困問題，提高了機器人的安全性。

技術領域

本發明大致涉及智能設備控制技術領域，尤其是一種機器人控制方法、機器人以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

控制機器人在一定的空間范圍內運動，例如倉儲、配送、清潔、消毒等多個領域，通常都需要建立機器人活動范圍內的地圖，然后根據機器人在地圖中的定位對機器人進行導航。

在實際的應用場景中，機器人的活動范圍內通常會存在障礙物，例如墻壁、桌椅、貨架，以及活動的障礙物或人為設置的虛擬墻、禁入區等。在控制機器人導航避障時，如果發生定位丟失的情況，機器人坐標有概率會在虛擬墻內，或運動時貼離障礙物太近等情況會導致機器人坐標在代價地圖中碰撞概率過高而無法繼續導航，機器人停靠在原地無法繼續運動。目前，現有的機器人脫困方法未融合機器人上的傳感器，不基于地圖計算而是基于激光原地旋轉檢測脫困的技術方法，導致機器人無法脫困。

背景技術部分的內容僅僅是發明人所知曉的技術，并不當然代表本領域的現有技術。

發明內容

針對現有技術中的一個或多個缺陷，本發明提供一種機器人控制方法，所述機器人具有距離傳感器，所述機器人控制方法包括：

控制距離傳感器獲得機器人周邊環境的信息；

結合機器人周邊環境的信息和代價地圖，獲取機器人周邊預設距離范圍內不同點位的代價值，并根據代價值獲取目標點；

控制機器人從當前位置運動至目標點。

根據本發明的一個方面，其中所述代價地圖利用slam方法構建，并根據所述機器人中傳感器獲取的數據進行更新；所述代價值至少包括機器人發生碰撞的風險和與機器人當前位置的距離。

根據本發明的一個方面，在控制機器人運動至預設位置的過程中，利用距離傳感器實時獲取機器人與障礙物之間的距離；

判斷機器人與障礙物的距離是否小于第一閾值；

當機器人與障礙物的距離小于第一閾值，執行所述機器人控制方法。

根據本發明的一個方面，在控制機器人從當前位置運動至目標點后，控制機器人繼續執行運動至預設位置的過程。

根據本發明的一個方面，所述機器人控制方法還包括：

控制距離傳感器持續掃描機器人的周邊環境；

根據距離傳感器獲取的數據，判斷機器人運動前方是否存在障礙物；

當機器人前方不存在障礙物時，控制機器人運動至目標點。

根據本發明的一個方面，當機器人前方存在障礙物時，根據機器人當前位置的周邊環境的信息重新選擇目標點。

根據本發明的一個方面，其中所述獲取目標點的步驟包括：

以機器人的當前位置為圓心，由內至外遍歷計算代價地圖中圓心預設距離內不同點位的代價值；

選取代價值最低的點作為目標點。

根據本發明的一個方面，其中所述控制機器人從當前位置運動至目標點的步驟包括：