[發(fā)明專利]基于變電站三維模型的人員實時定位方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210751778.0 | 申請日： | 2022-06-29 |
| 公開（公告）號： | CN115511957A | 公開（公告）日： | 2022-12-23 |
| 發(fā)明（設計）人： | 呂明利;岳嵩;李峰;金俊祥;韓剛;于勃;李積芳;楊浩;魯小華;馬文善 | 申請（專利權(quán)）人： | 國網(wǎng)西藏電力有限公司電力科學研究院 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06T17/00;G06T19/00 |
| 代理公司： | 北京遠大卓悅知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11369 | 代理人： | 吳朝陽 |
| 地址： | 850000 *** | 國省代碼： | 西藏;54 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 變電站 三維 模型 人員 實時 定位 方法 | ||
本發(fā)明公開了一種基于變電站三維模型的人員實時定位方法，包括以下步驟：S1、構(gòu)建變電站的三維點云圖；S2、從獲取的行人視頻圖像中提取行人各關(guān)節(jié)點的二維像素坐標，并輸出主關(guān)節(jié)點的二維像素坐標及置信度；S3、基于行人主關(guān)節(jié)點的二維像素坐標及置信度，推算出行人中心點在地面的二維投影坐標；S4、依據(jù)攝像頭內(nèi)參、外參，三維點云圖，行人中心點在地面的二維投影坐標得到三維坐標。本發(fā)明具有對變電站人員進行實時無感定位的有益效果。
技術(shù)領域
本發(fā)明涉及人員實時技術(shù)領域。更具體地說，本發(fā)明涉及一種基于變電站三維模型的人員實時定位方法。
背景技術(shù)
變電站是指電力系統(tǒng)中對電壓和電流進行變換，接受電能及分配電能的場所。在發(fā)電廠內(nèi)的變電站是升壓變電站，其作用是將發(fā)電機發(fā)出的電能升壓后饋送到高壓電網(wǎng)中。隨著互聯(lián)網(wǎng)及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的迅速發(fā)展，變電站也面臨著由數(shù)字化向智慧化方向轉(zhuǎn)型升級。如何將變電站行業(yè)生產(chǎn)安全與互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)融合，成為變電站智慧化急需解決的問題。智慧變電站在提高生產(chǎn)效率的同時也注重作業(yè)人員的人身安全，而管控住人的“不安全行為”是一切安全管理工作的基礎，因此變電站人員定位管理是智慧變電站建設的重中之重。
目前針對變電站人員定位主要依據(jù)人員攜帶定位模塊，依據(jù)定位模塊的反饋信息對人員進行實時定位。由于定位人員需要借助附加設備，存在影響作業(yè)人員原有正常操作的問題，如何實現(xiàn)對變電站人員的無感定位同時提高定位精確度，是目前急需解決的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優(yōu)點。
本發(fā)明還有一個目的是提供一種基于變電站三維模型的人員實時定位方法，具有對變電站人員實時無感定位同時提高定位精確度。
為了實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點，提供了一種基于變電站三維模型的人員實時定位方法，包括以下步驟：
S1、構(gòu)建變電站的三維點云圖；
S2、從獲取的行人視頻圖像中提取行人各關(guān)節(jié)點的二維像素坐標，并輸出主關(guān)節(jié)點的二維像素坐標及置信度；
S3、基于行人主關(guān)節(jié)點的二維像素坐標及置信度，推算出行人中心點在地面的二維投影坐標；
S4、依據(jù)攝像頭內(nèi)參、外參，三維點云圖，行人中心點在地面的二維投影坐標得到三維坐標。
優(yōu)選的是，步驟S2包括以下步驟：
S2a、對行人視頻圖像進行行人檢測，輸出二維檢測框及二維檢測框范圍內(nèi)的裁剪圖片；
S2b、依據(jù)裁剪圖片獲得行人摳圖，依據(jù)行人摳圖、二維檢測框提取行人各關(guān)節(jié)點的二維像素坐標，并輸出主關(guān)節(jié)點的二維像素坐標及置信度，其中，行人主關(guān)節(jié)點包括多個特征點組，按照優(yōu)先級由先至后，多個特征點組包括左右腳跟、左右腳踝、左右膝、左右胯、左右肩、頸部、鼻。
優(yōu)選的是，步驟S3包括以下步驟：
S3a1、確定行人的人體比例；
S3a2、確定二維線段，具體為：按照優(yōu)先級，依次遍歷多個優(yōu)先權(quán)不大于左右腳踝的特征點組，確定是否存在一組特征點組的二維像素坐標的置信度大于第一閾值，若是，定義該特征點組為第一關(guān)鍵組，連接第一關(guān)鍵組的二維像素坐標得到二維線段且轉(zhuǎn)入步驟S3a3，若否，轉(zhuǎn)入步驟S3a4；
S3a3、按照優(yōu)先級，以左右胯為起點，依次遍歷多個特征點組，確定是否存在一組特征點組的二維像素坐標的置信度大于第一閾值，若是，定義該特征點組為第二關(guān)鍵組，若否，判斷為無效提取；
依據(jù)第二關(guān)鍵組獲得行人中心點坐標，將行人中心點坐標垂直向下投影到二維線段上，得到行人中心點在二維線段上的投影點坐標，其中：
當?shù)谝魂P(guān)鍵組為左右腳跟時，投影點坐標即為行人中心點在地面的二維投影坐標；
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