[發明專利]一種基于伺服舵機驅動油門的無人車速度調節方法

在審

• 申請號: 202210749210.5
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN115158281A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 張乃斯;潘博;高天云;汪洋;崔星;李勝飛;譚森起;羅天
• 申請（專利權）人: 中兵智能創新研究院有限公司
• 主分類號: B60W10/06
• 分類號: B60W10/06;B60W40/00;B60W40/105
• 代理公司: 中國兵器工業集團公司專利中心 11011
• 代理人: 周恒

本發明屬于電子控制技術領域，具體涉及一種基于伺服舵機驅動油門的無人車速度調節方法，包括以下步驟：底盤計算機通過CAN網絡將油門控制指令傳遞給油門控制單元；油門控制單元根據底盤計算機下發的油門控制指令判斷油門變化量，向伺服舵機發送相應的控制命令，對伺服舵機進行控制。本發明技術方案通過發動機轉速反饋調整系統控制的精確性，具有良好的動態適應特性，可以滿足無人車速度跟蹤的需要。

技術領域

本發明屬于電子控制技術領域，具體涉及一種基于伺服舵機驅動油門的無人車速度調節方法。

背景技術

線控底盤是實現無人駕駛技術的一個重要載體，通過線控技術代替傳統的機械連接，通過電信號將指令通過網絡傳遞給執行機構與電子控制器，具有控制精度高、信號處理靈活等特點，在當代無人駕駛車輛領域有著廣泛的應用。

發動機轉速、油門開度、檔位的動態性能匹配對無人車速度控制起著重要的作用，因此對其實時控制是研究的關鍵。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明要解決的技術問題是：如何提供一種基于電氣伺服舵機驅動油門的無人車速度調節方法，用以解決現有技術存在的問題。

(二)技術方案

為解決現有技術問題，本發明提供一種基于伺服舵機驅動油門的無人車速度調節方法，所述方法基于無人車系統來實施，所述無人車系統包括：整車底盤綜合控制系統、油門控制單元和油門開度操縱機構；所述油門開度操縱機構包括伺服舵機、舵盤、連桿；

其中，所述整車底盤綜合控制系統和油門控制單元通過電纜連接；

所述油門控制單元和油門開度操縱機構通過電纜連接；

所述油門開度操縱機構和油門踏板之間為機械連接；

其中，所述方法包括以下步驟：

步驟S1：所述整車底盤綜合控制系統讀取實時車速和目標車速；

步驟S2：整車底盤綜合控制系統根據實時車速和目標車速判斷發動機目標轉速，生成油門開度控制指令，并將其發送到油門控制單元；

步驟S3：油門控制單元讀取油門開度控制指令，解算出伺服舵機的目標角度，轉化成具體控制指令發送到伺服舵機，實現速度調節；

其中，所述步驟S2還包括以下子步驟：

步驟S201：所述整車底盤綜合控制系統根據實時車速和目標車速，確定發動機目標轉速；

步驟S202：所述整車底盤綜合控制系統讀取發動機實時轉速，根據發動機目標轉速和發動機實時轉速得到當前的轉速差和轉速差變化率；

步驟S203：整車底盤綜合控制系統通過粒子群優化算法，對整車底盤綜合控制系統內部的控制器中的控制參數進行優化；

具體地，發動機目標轉速采用分數階PID控制器進行調節，分數階PID控制器的模型形式為：

采用粒子群優化算法得到分數階PID控制器參數k_p，k_i，k_d，λ，μ的初值，完成控制器中控制參數的優化，具體如下述公式(2)及公式(3)所示；