[發(fā)明專利]塊莖類植物分選方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210748593.4
• 申請日: 2022-06-29
• 公開（公告）號: CN114820619B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李飛;于洋;熊海飛
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市信潤富聯(lián)數(shù)字科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T7/70;G06T7/90;G06T5/30
• 代理公司: 深圳智匯遠(yuǎn)見知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44481
• 代理人: 趙爍

1.一種塊莖類植物分選方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待分選植物在不同角度下的第一采集圖像，其中，所述待分選植物為任意一種塊莖類植物；

對多個(gè)所述第一采集圖像進(jìn)行識別處理，確定各個(gè)所述第一采集圖像中的缺陷分割掩碼，其中，所述缺陷分割掩碼用于指示所述第一采集圖像中的缺陷區(qū)域；

根據(jù)所述缺陷分割掩碼確定所述待分選植物對應(yīng)的分選類型；

在所述待分選植物對應(yīng)的分選類型為待加工時(shí)，生成缺陷切除信號并發(fā)送至切選裝置，其中，所述缺陷切除信號用于驅(qū)動(dòng)所述切選裝置對所述待分選植物進(jìn)行缺陷去除處理；

在接收到所述切選裝置發(fā)送的切除完成信號時(shí)，將缺陷去除后的所述待分選植物的分選類型由待加工變更為待包裝；

其中，所述在所述待分選植物對應(yīng)的分選類型為待加工時(shí)，生成缺陷切除信號并發(fā)送至切選裝置，包括：

在所述分選類型為待加工時(shí)，將所述待分選植物傳輸至加工料盤上作為待加工植物；

獲取所述加工料盤在不同角度下的第二采集圖像；

對各個(gè)所述第二采集圖像進(jìn)行識別處理，確定各個(gè)所述第二采集圖像中的多個(gè)第二區(qū)域掩碼；

基于所述多個(gè)第二區(qū)域掩碼確定所述待加工植物的位置信息以及缺陷信息；

基于所述待加工植物的位置信息和缺陷信息，生成所述缺陷切除信號并發(fā)送至切選裝置；

其中，所述基于所述多個(gè)第二區(qū)域掩碼確定所述待加工植物的位置信息以及缺陷信息，包括：

在多個(gè)所述第二區(qū)域掩碼中確定所述加工料盤對應(yīng)的料盤掩碼、所述待加工植物對應(yīng)的框選區(qū)域掩碼以及所述待加工植物上缺陷區(qū)域?qū)?yīng)的待切區(qū)域掩碼；

基于所述料盤掩碼和所述框選區(qū)域掩碼確定所述待加工植物在所述加工料盤中的位置信息；

基于所述料盤掩碼、所述框選區(qū)域掩碼和多個(gè)所述待切區(qū)域掩碼，確定各個(gè)所述待切區(qū)域掩碼相應(yīng)缺陷區(qū)域在所述待加工植物上的缺陷信息；

其中，所述基于所述料盤掩碼和所述框選區(qū)域掩碼確定所述待加工植物在所述加工料盤中的位置信息，包括：

對所述料盤掩碼進(jìn)行修正處理，得到修正后的料盒區(qū)域掩碼；

基于所述料盒區(qū)域掩碼確定所述加工料盤在圖像坐標(biāo)系下的料盤頂點(diǎn)坐標(biāo)，以及所述加工料盤的長邊與圖像坐標(biāo)系橫坐標(biāo)軸之間的第一夾角，其中，所述料盤頂點(diǎn)坐標(biāo)和所述第一夾角用于構(gòu)建料盤坐標(biāo)系；

基于所述框選區(qū)域掩碼確定所述待加工植物在所述圖像坐標(biāo)系下的植物中心坐標(biāo)和第一植物尺寸；

基于所述料盤頂點(diǎn)坐標(biāo)，將所述植物中心坐標(biāo)和所述植物尺寸從圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至料盤坐標(biāo)系，得到料盤坐標(biāo)系下的第一中心坐標(biāo)和第二植物尺寸，其中，所述位置信息包括所述待加工植物在所述料盤坐標(biāo)系下的所述第一中心坐標(biāo)和所述第二植物尺寸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對多個(gè)所述第一采集圖像進(jìn)行識別處理，確定各個(gè)所述第一采集圖像中的缺陷分割掩碼，包括：

對多個(gè)所述第一采集圖像進(jìn)行識別處理，得到各個(gè)所述第一采集圖像中的多個(gè)第一區(qū)域掩碼，其中，每個(gè)所述第一區(qū)域掩碼對應(yīng)不同的實(shí)物；

在多個(gè)所述第一區(qū)域掩碼中確定所述第一采集圖像中的缺陷分割掩碼。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述缺陷分割掩碼確定所述待分選植物對應(yīng)的分選類型，包括：

在所述待分選植物對應(yīng)多個(gè)所述缺陷分割掩碼時(shí)，按照各個(gè)所述缺陷分割掩碼確定相應(yīng)的缺陷面積和缺陷長度；

在多個(gè)所述缺陷面積中，將數(shù)值最大的所述缺陷面積作為目標(biāo)面積；

在多個(gè)所述缺陷長度中，將數(shù)值最大的所述缺陷長度作為目標(biāo)長度；

在所述目標(biāo)面積和所述目標(biāo)長度確定所述待分選植物對應(yīng)的分選類型。