[發明專利]面向封閉道路環境的無人駕駛車輛控制方法及系統

在審

• 申請號: 202210746649.2
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN115148040A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 朱鳳華;武許可;宋冰;熊剛;呂宜生
• 申請（專利權）人: 東莞中科云計算研究院
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0968;G06V10/80
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 趙貫杰

1.一種面向封閉道路環境的無人駕駛車輛控制方法，其特征在于，車輛上設置有環境感知傳感器和定位器，所述環境感知傳感器用于感知車輛運行環境中的道路環境數據，所述定位器用于實時確定車輛當前位置，車輛控制方法包括遠程輔助控制的輔助導航方法：

所述車輛通過高速無線網絡與云平臺建立通信連接，所述云平臺中預存有所述車輛當前運行的目標道路的道路環境數據；

所述車輛將當前采集到的實時道路環境數據和實時位置數據同步傳輸至所述云平臺；

所述云平臺基于所述車輛當前位置提取所述車輛當前運行道路的歷史道路環境數據；

基于圖像數據融合模型對實時道路環境數據和預存的相同位置點的歷史道路環境數據進行融合，以生成遠程導航信息，并將該遠程導航信息發送給所述車輛；

通過所述遠程導航信息控制所述車輛的行駛。

2.根據權利要求1所述的面向封閉道路環境的無人駕駛車輛控制方法，其特征在于，所述道路環境數據包括2D圖像數據和3D點云數據，所述環境感知傳感器包括攝像元件和激光雷達，所述攝像元件用于感知車輛運行環境中的所述2D圖像數據，所述激光雷達用于感知車輛運行環境中的所述3D點云數據；對所述實時道路環境數據和所述歷史道路環境數據進行融合的方法包括：

將當前道路環境數據中的2D圖像數據和歷史道路環境中的2D圖像數據結合；并將當前道路環境數據中的3D點云數據和歷史道路環境中的3D點云數據結合；

基于圖像數據融合模型對結合后的2D圖像數據和結合后的3D點云數據進行融合。

3.根據權利要求2所述的面向封閉道路環境的無人駕駛車輛控制方法，其特征在于，還包括自導航方法，所述車輛根據預設條件和當前道路環境選擇使用所述自導航方法或輔助導航方法行駛；所述自導航方法包括：

所述車輛，基于圖像數據融合模型實時地對接收到的2D圖像數據和3D點云數據進行融合，以生成自導航信息；

通過所述自導航信息控制所述車輛的行駛。

4.根據權利要求3所述的面向封閉道路環境的無人駕駛車輛控制方法，其特征在于，當所述云平臺接收到所述車輛選擇使用輔助導航的請求后，根據所述車輛持續傳輸的當前道路環境數據，持續生成包括一段時間長度的融合數據，并根據該一段時間長度的融合數據判斷當前車輛是否適合繼續正常行駛，如果是，則生成并發送所述輔助導航信息，如果否，則向所述車輛發出停止運行的指令；所述車輛控制方法還包括云平臺做出應對策略前的臨時導航方法：

當所述車輛選擇自導航方法行駛時，將接收到的所述道路環境數據存儲在本地存儲器并發送至所述云平臺；

所述車輛向所述云平臺發出使用輔助導航方法行駛的請求后且未接收到所述云平臺的信息前，降低車速，并提取同路段的歷史道路環境數據；

基于圖像數據融合模型，對當前道路環境數據從本體存儲器中提取到的相同位置點的歷史道路環境數據進行融合，以生成臨時導航信息；

通過所述臨時導航信息控制車輛行駛。

5.一種面向封閉道路環境的無人駕駛車輛控制系統，其特征在于，車輛上設置有環境感知傳感器和定位器，所述環境感知傳感器用于感知車輛運行環境中的道路環境數據，所述定位器用于實時確定車輛當前位置，所述車輛控制系統包括遠程輔助控制的輔助導航系統，該輔助導航系統包括設置于車端的車端通信模塊以及設置于云平臺的云端通信模塊、云端歷史數據提取模塊和云端融合模塊；

所述車端通信模塊和所述云端通信模塊，用于車輛與云平臺的無線通信連接，所述云平臺中預存有所述車輛當前運行的目標道路的道路環境數據；

所述歷史數據提取模塊，用于基于所述車輛當前位置提取所述車輛當前運行道路的歷史道路環境數據；

所述云端融合模塊，用于基于圖像數據融合模型對來自于車輛的實時道路環境數據和云端預存的相同位置點的歷史道路環境數據進行融合，以生成遠程導航信息。