[發明專利]一種基于機器視覺的智能除草機器人

在審

• 申請號: 202210746613.4
• 申請日: 2022-06-15
• 公開（公告）號: CN115024081A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 陶濤;楊潤賢;花良浩;王樹梅
• 申請（專利權）人: 揚州工業職業技術學院
• 主分類號: A01D34/63
• 分類號: A01D34/63;A01D34/78;A01D34/82;H04N7/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于除草機器人技術領域，具體公開了一種基于機器視覺的智能除草機器人，包括：可自行走的機體，在所述機體底部設有環狀結構的限位軌道，所述限位軌道包括兩個對稱分布的弧形軌道，且兩個弧形軌道之間以徑向相切的方式連接有兩個對稱分布的過渡軌道；可轉動的安裝于所述機體底部的安裝柱，所述安裝柱的周向側壁上至少設有一個切割刀片，且在所述切割刀片上滑動套設有打磨套，所述打磨套的頂部轉動連接有限位桿，且所述限位桿的頂部與限位軌道滑動配合；其中，兩個弧形軌道沿所述機體的行走方向依次設置，限定兩個弧形軌道之間的最遠距離不超過所述切割刀片的長度，且沿行走方向位于前側的一個弧形軌道與所述安裝柱共軸配合。

技術領域

本發明屬于除草機器人技術領域，具體涉及一種基于機器視覺的智能除草機器人。

背景技術

智能機器人因其相當發達的“大腦”，可在實際生產及生活中實現自主化的全自動操作。除草機器人作為智能機器人中的一種，能有效代替人工進行除草，由此極大程度的提高了除草效率及安全性，同時將除草機器人與視覺檢測技術相結合，還能智能化實現除草路徑的規劃與變更。

但是，對于現有的除草機器人而言，其在具體工作時切割刀片與草料頻繁接觸摩擦，易造成刀片刀口的磨損，影響割草效率；特別是在割除桿徑較粗或桿徑較硬的雜草時，上述刀口磨損的問題更為明顯。

發明內容

鑒于此，為解決上述背景技術中所提出的問題，本發明的目的在于提供一種基于機器視覺的智能除草機器人。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種基于機器視覺的智能除草機器人，包括：

可自行走的機體，在所述機體底部設有環狀結構的限位軌道，所述限位軌道包括兩個對稱分布的弧形軌道，且兩個弧形軌道之間以徑向相切的方式連接有兩個對稱分布的過渡軌道；

可轉動的安裝于所述機體底部的安裝柱，所述安裝柱的周向側壁上至少設有一個切割刀片，且在所述切割刀片上滑動套設有打磨套，所述打磨套的頂部轉動連接有限位桿，且所述限位桿的頂部與限位軌道滑動配合；

其中

兩個弧形軌道沿所述機體的行走方向依次設置，并分別為位于前側的第一軌道和位于后側的第二軌道，限定兩個弧形軌道之間的最遠距離不超過所述切割刀片的長度，且位于前側的第一軌道與所述安裝柱共軸配合，第一軌道與安裝柱之間的距離小于第二軌道與安裝柱之間的距離。

優選的，所述限位軌道為開設于機體底部的凹槽結構，且所述限位桿為頂部可滑動伸入至凹槽結構內的圓柱結構。

優選的，在所述打磨套的內部設有與所述切割刀片的刀口相貼合的打磨塊，所述打磨塊可沿垂直于刀口的方向滑動，且打磨塊背離刀口的一側與打磨套內壁之間連接有擠壓彈簧。

優選的，在所述機體頂部安裝有攝像頭，且所述攝像頭與機體之間的縱向距離可調。

優選的，在所述攝像頭的前端設有可活動的刮板，且可通過所述刮板刮除附著于所述攝像頭前端的雜物。

優選的，在所述機體的前側開設有安裝槽，在所述安裝槽內均勻設有多個與機體行走方向相平行的梳齒。

優選的，多個所述梳齒均位于所述切割刀片的上方，且每個梳齒均包括可轉動的圓柱齒和固定的弧形齒，所述弧形齒配合于圓柱齒的一側，且通過所述弧形齒的限定使切割后的草隨所述圓柱齒的轉動向上導出。

優選的，所述梳齒的一端延伸至所述機體內部，且在所述機體內部安裝有聯動組件，通過所述聯動組件使所述梳齒隨所述安裝柱同步旋轉。

優選的，所述聯動組件包括：

可轉動的驅動齒輪；

套設固定于所述梳齒上的從動齒輪；