[發(fā)明專利]一種無人機機庫自適應鎖止方法

在審

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• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN116290975A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設計）人: 馮世成;汪紅兵;馮文明;蔡爍;廖卓凡;余銀紅;黃靜;莫秋元;崔化剛;尹來容;王金行;胡波;劉洋;周振華
• 申請（專利權）人: 長沙理工大學;衡陽泰豪通信車輛有限公司
• 主分類號: E04H6/44
• 分類號: E04H6/44;E04H6/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種無人機機庫自適應鎖止方法，其特征在于所述無人機機庫自適應鎖止裝置分為夾緊裝置和對中裝置兩大模塊；所述無人機機庫自適應鎖止裝置安裝于停機平臺上，所述夾緊裝置用于固定無人機，防止無人機在機庫內移動發(fā)生碰撞；所述對中裝置用于調整停機平臺上的無人機位置至所述夾緊裝置的夾緊位置；本發(fā)明與現有技術相比，所述夾緊裝置具有自適應夾緊功能，滿足對不同機型的固定；所述對中裝置的對中架內側通過添加滾子增加了運動自由度，防止無人機位置調整過程中卡死，且所述對中架沿對角線雙向移動，具有結構緊湊、智能檢測、歸中速度快等優(yōu)點。

技術領域

本發(fā)明涉及無人機裝備技術領域，尤其涉及一種無人機機庫自適應鎖止方法。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和程序控制裝置操縱的不載人飛機，或者由車載計算機完全地或間歇地自主地操作。無人機按應用領域，可分為軍用與民用。軍用方面，無人機分為偵察機和靶機。民用方面，無人機配合行業(yè)應用，是無人機真正的剛需；目前在航拍、農業(yè)、植保、微型自拍、快遞運輸、災難救援、觀察野生動物、監(jiān)控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災、影視拍攝、制造浪漫等等領域的應用，大大的拓展了無人機本身的用途，發(fā)達國家也在積極擴展行業(yè)應用與發(fā)展無人機技術。

考慮到無人機停入到機庫后會放到車等工具進行移動，移動過程中會發(fā)生傾斜，從而導致無人機在停機板上發(fā)生位置移動，甚至碰撞等造成損壞，因此必須對無人機進行位置糾正并夾緊固定。

專利CN212980024U公開了一種無人機固定裝置，其裝置過電機提供動力，曲柄、連桿、滑軌組件等相互配合完成固定式夾具與分離式夾具的夾緊動作，當夾緊時曲柄滑塊機構處于死點位置，不僅能承受較大的沖擊振動，而且能為電機提供充分的自鎖力，對電機的自鎖扭矩要求大大降低，在保證可靠固定無人機的前提下大大降低了成本；但是該裝置只能對一種機型的機腿進行固定夾持，不具自適應性夾持功能，面對豎直機腿的機型不能實現夾緊，夾持方式較單一。

專利CN210618494U公開了一種無人機降落平臺對中裝置，包括起降平臺，其特征在于，包括對中驅動裝置，設置在起降平臺上；對中工作端，位于所述起降平臺的上方；所述對中驅動裝置帶動對中工作端在起降平臺上方的水平面移動，使得降落的外部無人機被對中工作端推動至起降平臺的中央的停機區(qū)；此裝置提高了無人機降落的穩(wěn)定性，實現了無人機在車載移動式機場著落以及固定運輸等功能；但是，其裝置整體結構復雜，對中桿件多，對中效率低。

專利CN112918698A公開了一種無人機自動歸中裝置及歸中方法，其歸中裝置包括驅動件、直線導軌組件和卡板組件；所述卡板組件包括兩塊卡板，兩塊所述卡板位于所述直線導軌組件上，且在所述驅動件的驅動下在直線導軌組件上做相互靠近或相互遠離的運動；在兩塊卡板相互靠近時，兩塊卡板與無人機的起落架接觸并將起落架推至歸中位置，其中歸中位置位于兩塊卡板合攏形成的區(qū)域內，具有結構簡單緊湊、體積小、歸中速度快等優(yōu)點；但是，其裝置在對中過程中未考慮無人機受力平衡問題，當無人機的機腿與兩卡板的夾角形成受力平衡時，對中機構被無人機卡死不再移動。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種無人機機庫自適應鎖止方法，可以實現對不同類型機腿無人機的夾持，防止無人機在機庫移動過程中發(fā)生移動、碰撞。

為達成此目的，本發(fā)明采用以下技術方案。

一種無人機機庫自適應鎖止方法，其裝置包括停機平臺（1）、夾緊裝置（2）、對中裝置（3）、驅動裝置（4）。

作為優(yōu)選，所述停機平臺（1）的所述槽孔（11）是通孔，便于所述連接件（327）在槽內拉動所述對中架（31）移動；所述槽口（13）是通孔，便于所述夾緊裝置（2）在孔內上下移動；所述引導壁（14）焊接于所述停機平臺（1）的下表面，與所述夾緊裝置（2）構成移動副，引導所述夾緊裝置（2）在規(guī)定位置上下移動；所述半圓槽（12）上裝有第一壓力傳感（15），通過壓力反饋確認無人機被對中到指定位置。