[發(fā)明專利]一種空間線位置計算方法、可移動機器人及電子設(shè)備

在審

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• 申請日: 2022-06-27
• 公開（公告）號: CN115019076A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張澤魯
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州螢石軟件有限公司
• 主分類號: G06V10/75
• 分類號: G06V10/75
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

本申請實施例提供的一種空間線位置計算方法、可移動機器人及電子設(shè)備，應(yīng)用于信息技術(shù)領(lǐng)域，可以獲取至少兩幀圖像幀；對兩幀目標(biāo)圖像幀中的第一幀的目標(biāo)空間線對應(yīng)的第一線段進行坐標(biāo)特征提取；根據(jù)第一線段的坐標(biāo)特征，識別與第一線段相匹配的第一網(wǎng)格區(qū)域；根據(jù)第一網(wǎng)格區(qū)域在目標(biāo)圖像幀位置，識別該位置對應(yīng)的兩幀目標(biāo)圖像幀中的第二幀中的第二網(wǎng)格區(qū)域；識別第二網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)的各線段的坐標(biāo)特征，并將第一線段的坐標(biāo)特征與第二網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)各線段的坐標(biāo)特征進行匹配，得到相匹配的第二線段的坐標(biāo)特征；根據(jù)第一線段的坐標(biāo)特征和第二線段的坐標(biāo)特征，計算目標(biāo)空間線的空間位置。從而減小匹配過程的計算量，提高匹配的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及信息技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種空間線位置計算方法、可移動機器人及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，通過圖像采集裝置對空間線進行圖像采集，然后根據(jù)采集到的圖像中空間線的位置計算空間線的空間坐標(biāo)位置已經(jīng)越來越普遍。例如，在SLAM(SimultaneousLocalization And Mapping，同步定位與地圖構(gòu)建系統(tǒng))中，可以通過計算空間線的空間坐標(biāo)位置輔助進行地圖的構(gòu)建，從而增強地圖的精度及定位的魯棒性。

目前，在計算空間線的空間坐標(biāo)位置時，往往需要將某一圖像幀中的某一線段與另一圖像幀中的線段進行匹配，從而確定該線段對應(yīng)的空間線在另一圖像幀中的線段的坐標(biāo)位置，再根據(jù)坐標(biāo)位置進行空間線的位置的確定。然而，現(xiàn)有技術(shù)中在進行匹配時，往往是通過暴力匹配的方法，將某一線段與另一圖像幀中的所有線段進行匹配，不但計算量大，而且計算效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例的目的在于提供一種空間線位置計算方法、可移動機器人及電子設(shè)備，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中，確定空間線位置時線段匹配效率低的問題。具體技術(shù)方案如下：

本申請實施例的第一方面，提供了一種空間線位置計算方法，包括：

獲取至少兩幀圖像幀，其中，所述至少兩幀圖像幀包括圖像采集裝置在移動過程中對同一目標(biāo)空間線進行采集得到的兩幀目標(biāo)圖像幀；

對所述兩幀目標(biāo)圖像幀中的第一幀的目標(biāo)空間線對應(yīng)的第一線段進行坐標(biāo)特征提取；

根據(jù)所述第一線段的坐標(biāo)特征，識別與所述第一線段相匹配的第一網(wǎng)格區(qū)域，其中，各所述目標(biāo)圖像幀包括多個網(wǎng)格區(qū)域，且各所述目標(biāo)圖像幀的網(wǎng)格區(qū)域一一對應(yīng)；

根據(jù)所述第一網(wǎng)格區(qū)域在所述目標(biāo)圖像幀位置，識別該位置對應(yīng)的兩幀目標(biāo)圖像幀中的第二幀中的第二網(wǎng)格區(qū)域；

識別所述第二網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)的各線段的坐標(biāo)特征，并將所述第一線段的坐標(biāo)特征與所述第二網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)各線段的坐標(biāo)特征進行匹配，得到相匹配的第二線段的坐標(biāo)特征；

根據(jù)所述第一線段的坐標(biāo)特征和所述第二線段的坐標(biāo)特征，計算所述目標(biāo)空間線的空間位置。

可選的，所述根據(jù)所述第一線段的坐標(biāo)特征和所述第二線段的坐標(biāo)特征，計算所述目標(biāo)空間線的空間位置之后，所述方法還包括：

獲取通過多幀圖像幀計算得到的多條空間線的坐標(biāo)位置，其中，所述多條空間線包括所述目標(biāo)空間線；

確定所述多條空間線中滿足下列條件的至少一條篩選后的空間線：

針對任一空間線，根據(jù)該空間線的坐標(biāo)位置計算得到深度和所有空間線的深度的平均值的比值位于預(yù)設(shè)范圍；

針對任一空間線，所述多幀圖像幀中包含該空間線對應(yīng)的線段的圖像幀和總圖像幀的比值大于預(yù)設(shè)值；

根據(jù)所述至少一條篩選后的空間線，構(gòu)建目標(biāo)地圖，其中，所述目標(biāo)地圖為有空間直線特征的地圖。

可選的，所述根據(jù)所述至少一條篩選后的空間線，構(gòu)建目標(biāo)地圖，包括：

確定所述多幀圖像幀中的多幀指定圖像幀；