[發明專利]消除檢測死角的機器人

在審

• 申請號: 202210735566.3
• 申請日: 2019-10-23
• 公開（公告）號: CN115153347A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 林士欽;王維中;王國振
• 申請（專利權）人: 原相科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40;G01S11/12
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 王曉曉

一種清潔機器人，包含分別朝向前進方向投射垂直的第一光區段及第二光區段的第一光源模塊及第二光源模塊，其中所述第一光區段及所述第二光區段在清潔機器人前方的預定距離彼此交錯，以消除清潔機器人前方位于所述第一光源模塊及所述第二光源模塊之間的檢測死角，避免清潔機器人運作時與物體發生碰撞。

本申請是申請號為201911012140.X、申請日為2019年10月23日、名稱為“消除檢測死角的機器人”的中國發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明有關一種清潔機器人，更特別有關一種可消除清潔機器人前進方向的檢測死角以避免與障礙物碰撞的清潔機器人。

背景技術

清潔機器人已成為智慧家庭的眾多家電制品中的重要產品之一。

在使用圖像傳感器做為檢測手段的清潔機器人中，由于圖像傳感器具有檢測死角，運作時可能會有檢測不到環境物體的情形。因此，這種清潔機器人在運作上的重要問題點之一，就是如何避免與環境中其他物體發生碰撞，以降低運作時發出的噪聲并防止造成家具、裝潢甚至裝置本身的損傷。

有鑒于此，有需要提出一種可消除前進方向的檢測死角以避免碰撞障礙物的清潔機器人。

發明內容

本發明提供一種通過于清潔機器人前方投射彼此交錯的垂直光區段，以消除前進方向的檢測死角并避免碰撞障礙物的清潔機器人。

本發明還提供一種可同時檢測前方懸崖及障礙物的清潔機器人。

本發明提供一種包含第一光源模塊、第二光源模塊、圖像傳感器以及處理器的清潔機器人。所述第一光源模塊用于朝向行進方向的左側投射第一光區段。所述第二光源模塊用于朝向所述行進方向的右側投射第二光區段，其中，所述第一光區段及所述第二光區段是垂直的光區段并在所述清潔機器人前方的預定距離彼此交錯。所述圖像傳感器具有視角用于獲取包含所述第一光區段及所述第二光區段的圖像幀。所述處理器用于控制所述第一光源模塊、所述第二光源模塊及所述圖像傳感器，其中所述視角大于所述第一光區段及所述第二光區段的夾角，以使所述第一線段圖像在所述圖像幀中距離所述右側邊緣的第一有效區間大于所述圖像幀的一半，并使所述第二線段圖像在所述圖像幀中距離所述左側邊緣的第二有效區間大于所述圖像幀的一半。

本發明還提供一種包含光源組、圖像傳感器以及處理器的清潔機器人。所述光源組用于朝向行進方向的左側投射垂直的第一光區段、右側投射垂直的第二光區段以及水平光區段。所述圖像傳感器具有視角用于獲取包含所述第一光區段、所述第二光區段及所述水平光區段的圖像幀。所述處理器用于控制所述光源組及所述圖像傳感器，其中，所述視角大于所述第一光區段及所述第二光區段的投射角度，以使所述第一線段圖像在所述圖像幀中距離所述圖像幀的右側邊緣的第一有效區間大于所述圖像幀的一半，并使所述第二線段圖像在所述圖像幀中距離所述圖像幀的左側邊緣的第二有效區間大于所述圖像幀的一半。

本發明實施例的清潔機器人中，不同光源模塊可以同時或分時投射垂直光區段。當不同光源模塊同時投射垂直光區段時，不同光區段優選具有不同的區段特征，例如不同亮度、寬度、數量和/或閃爍頻率等。

本發明實施例的清潔機器人中，同一個繞射光學組件可用于當光線從其內穿過時形成一個以上的投射光區段。

為了讓本發明的上述和其他目的、特征和優點能更明顯，下文將配合所附圖示，詳細說明如下。此外，于本發明的說明中，相同的構件以相同的符號表示，于此合先述明。

附圖說明

圖1A是本發明第一實施例的清潔機器人的運作示意圖；

圖1B是本發明第一實施例的清潔機器人的方框圖；

圖2A是本發明第一實施例的清潔機器人點亮第一光源的運作示意圖；

圖2B是本發明第一實施例的清潔機器人的第一光源點亮時，圖像傳感器所獲取的圖像幀的示意圖；