[發明專利]可自標定與在線自適應的電控氣壓制動系統壓力控制方法

有效

• 申請號: 202210734943.1
• 申請日: 2022-06-27
• 公開（公告）號: CN115009245B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 武秀恒;孫亮;趙晉海;熊豪;宋正河
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: B60T13/68
• 分類號: B60T13/68;B60T8/172
• 代理公司: 北京中安信知識產權代理事務所(普通合伙) 11248
• 代理人: 李彬;徐林

本發明涉及一種可自標定與在線自適應的電控氣壓制動系統的壓力控制方法，包括以下步驟：S1.1、制動壓力控制請求；S1.2、進氣過程的條件判斷；S1.3、記錄進氣開關電磁閥的開關狀態；S1.4、進氣過程結束進氣閾值csubgt;1/subgt;的更新；S1.5、排氣過程的條件判斷；S1.6、記錄排氣開關電磁閥的開關狀態；S1.7、排氣過程結束進氣閾值csubgt;2/subgt;的更新；S1.8、保壓過程的條件判斷。本發明的壓力控制方法控制周期短、壓力控制精度高，既保證了制動壓力調控模塊壓力控制的高精度又保證了商用車氣壓制動系統的魯棒性與穩定性。

技術領域

本發明涉及商用車電控氣壓制動系統(Pneumatic?Electric?Braking?System,PEBS)領域，更具體地，涉及針對PEBS車橋中制動壓力調控模塊的電控氣壓制動系統壓力控制方法。

背景技術

隨著汽車電子技術的更新與進步，商用車制動安全系統被持續優化，商用車制動安全系統的性能提升是應對未來車輛高安全性需求的重要研究方向。常規的機械制動系統由于氣路過長導致制動壓力響應較慢，電控氣壓制動系統(Pneumatic?Electric?BrakingSystem,PEBS)結合了常規氣制動和電子控制，通過電控氣的方式可有效地減少制動系統氣路長度、縮短制動距離，提升制動響應速度。

PEBS中的制動壓力調控模塊主要由控制器、高速開關電磁閥、繼動閥及機械零部件等組成。由于所采用的繼動閥需要通過改變其控制腔壓力來改變活塞位置調控制動壓力，其存在明顯的遲滯特性。此外，不同批次的制動壓力調控模塊的遲滯特性并不完全相同。有效應對PEBS中制動壓力調控模塊的遲滯現象進行壓力精確控制可顯著地提升商用車的制動性能，同時控制方法能否有效地自適應不同批次壓力調控模塊對于未來商用車電子制動系統的完善和發展至關重要。

現有的PEBS制動壓力調控模塊缺乏控制參數在線自適應過程來應對車輛行駛過程中制動壓力調控模塊性能的改變，同時控制方法多采用脈沖寬度調制(PWM)的方式控制進、排氣電磁閥在一定周期內的開啟時間來實現制動壓力的調節。但使用PWM控制時，控制器的控制周期必須不小于PWM周期，一般地，適當縮短控制器周期有助于提升其控制效果，因此，有必要探尋通過直接控制進、排氣電磁閥開關狀態的控制方法以進一步提升系統控制性能及開發一種控制參數在線自適應方法以滿足商用車制動系統的穩定性和魯棒性。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種可自標定與在線自適應的電控氣壓制動系統壓力控制方法。

本發明的可自標定與在線自適應的電控氣壓制動系統壓力控制方法是基于前一段時間內的若干采樣周期內進、排氣電磁閥開關狀態進行預測控制，與現有脈沖寬度調制壓力控制方法相比，其控制周期更短、壓力控制精度更高。

本發明提出的壓力預測控制方法和控制參數自標定與在線自適應方法聯合應用既保證了制動壓力調控模塊壓力控制的高精度又保證了商用車氣壓制動系統的魯棒性與穩定性。

為了達到上述目的，本發明提供了如下技術方案：

一種可自標定與在線自適應的電控氣壓制動系統的壓力控制方法，包括以下步驟：

S1.1、制動壓力控制請求

駕駛員踩下制動踏板時，主控器將踏板力度轉化成目標壓力信號并發送給制動壓力調控模塊的控制器；

S1.2、進氣過程的條件判斷

控制器接收到主控器發來的目標壓力信號時進行壓力控制，所述進氣過程判斷條件為公式1：當實際壓力P_c小于目標壓力P_t與進氣閾值c₁、進氣起始閾值h₁的差時，進氣電磁閥開啟，表征所述進氣過程；

P_c＜P_t-c₁-h₁???公式1