[發明專利]位姿確定方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210729520.0
• 申請日: 2022-06-24
• 公開（公告）號: CN115063480A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 洪毅強;胡良軍;王琦;張偉杰;劉澤凡
• 申請（專利權）人: 咪咕動漫有限公司;咪咕文化科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06V20/64;G01C21/20
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 尹倩

本申請公開了一種位姿確定方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質，屬于定位技術領域；本申請提供的位姿確定方法包括：基于相鄰兩幀圖像的圖像數據對視覺慣性定位系統進行初始化，得到重力方向；基于所述重力方向確定世界坐標系到慣性坐標系的轉換關系；根據所述轉換關系，將當前幀圖像在世界坐標系中的坐標轉換到慣性坐標系下，得到所述當前幀圖像在所述慣性坐標系下的第一位姿。本申請提供的技術方案能夠解決相關技術中位姿定位方式復雜、定位效率低的問題。

技術領域

本申請屬于定位技術領域，具體涉及一種位姿確定方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質。

背景技術

目前，場景式增強現實(Augmented Reality，AR)視覺慣導定位在日常生活中得到了廣泛應用，例如大型商場的虛擬購物、虛擬廣告，火車站、機場等大型建筑內的地圖導航，旅游景點內的虛實融合體驗等。現有的視覺慣導定位方案中，大多是基于地圖點云構建、重定位、跟蹤方案等來實現位姿定位，但是這些方案計算方式復雜，定位效率較低。

發明內容

本申請實施例提供了一種位姿確定方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質，能夠解決相關技術中位姿定位方式復雜、定位效率低的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種位姿確定方法，包括：

基于相鄰兩幀圖像的圖像數據對視覺慣性定位系統進行初始化，得到重力方向；

基于所述重力方向確定世界坐標系到慣性坐標系的轉換關系；

根據所述轉換關系，將當前幀圖像在世界坐標系中的坐標轉換到慣性坐標系下，得到所述當前幀圖像在所述慣性坐標系下的第一位姿。

第二方面，本申請實施例提供了一種位姿確定裝置，包括：

初始化模塊，用于基于相鄰兩幀圖像的圖像數據對視覺慣性定位系統進行初始化，得到重力方向；

確定模塊，用于基于所述重力方向確定世界坐標系到慣性坐標系的轉換關系；

轉換模塊，用于根據所述轉換關系，將當前幀圖像在世界坐標系中的坐標轉換到慣性坐標系下，得到所述當前幀圖像在所述慣性坐標系下的第一位姿。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執行時實現如第一方面所述的位姿確定方法的步驟。

第四方面，本申請實施例提供了一種可讀存儲介質，所述可讀存儲介質上存儲程序或指令，所述程序或指令被處理器執行時實現如第一方面所述的位姿確定方法的步驟。

本申請實施例中，在確定世界坐標系到慣性坐標系的轉換關系后，進而對于相機采集的當前幀圖像，也就能夠基于所述轉換關系，將當前幀圖像在世界坐標系下的坐標轉換到慣性坐標系下，進而得到所述當前幀圖像在所述慣性坐標系下的第一位姿。這樣，也就無需再經過地圖點云構建、重定位等方式來實現位姿定位，使得電子設備對于位姿的確定方法更加簡單快速，有效提升了電子設備基于相機采集圖像來實現位姿定位的效率。

附圖說明

圖1是本申請實施例提供的一種位姿確定方法的流程圖；

圖2是本申請實施例提供的一種位姿確定方法中所涉及的慣性坐標系的示意圖；

圖3是本申請實施例提供的一種位姿確定方法中場景識別的流程圖；

圖4是本申請實施例提供的一種位姿確定方法中視覺共視關系的示意圖；

圖5是本申請實施例提供的一種位姿確定裝置的結構圖；

圖6是本申請實施例提供的一種電子設備的結構圖。

具體實施方式