[發明專利]一種站點自動停車方法、裝置、介質和電子設備

在審

• 申請號: 202210724256.1
• 申請日: 2022-06-24
• 公開（公告）號: CN115042812A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 肖昕塽;楊曉鵬;鞏興
• 申請（專利權）人: 白犀牛智達（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平

本公開提供一種站點自動停車方法，包括：獲取車輛的當前位置；根據所述車輛的當前位置判斷所述車輛與導航終點的距離是否小于預設值；若小于預設值，獲取所述導航終點附近的道路障礙物信息，根據所述道路障礙物信息更新道路可行駛區域；獲取搜索參數，根據所述搜索參數搜索停車點；判斷所述停車點是否位于所述導航終點的前方；若位于前方，基于所述車輛的當前位置以及所述停車點的位置求解第一路徑，對所述第一路徑平滑化生成第一平滑軌跡，以及根據所述第一平滑軌跡控制所述車輛行駛至所述停車點。本公開提供的方法可以實現公開道路上選定位置處的靠邊停車。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，具體而言，涉及一種站點自動停車方法、裝置、介質和電子設備。

背景技術

在汽車自動駕駛領域中，自動泊車系統一般搭載于中高端汽車上，硬件上會使用較多成本較高的傳感器，整體作為一種輔助駕駛功能來幫助新手進行停車，使用場景也往往限定在停車場內。而在L4級別的自動駕駛場景中，路況復雜，無固定停車位，現有的自動泊車方法難以實現道路上任意選定位置處的靠邊停車。

發明內容

本公開的目的在于提供一種站點自動停車方法、裝置、介質和電子設備，具體方案如下：

根據本公開的具體實施方式，第一方面，本公開提供一種站點自動停車方法，包括：

獲取車輛的當前位置；

根據所述車輛的當前位置判斷所述車輛與導航終點的距離是否小于預設值；

若小于預設值，獲取所述導航終點附近的道路障礙物信息，根據所述道路障礙物信息更新道路可行駛區域；

獲取搜索參數，根據所述搜索參數搜索停車點；

判斷所述停車點是否位于所述導航終點的前方；以及

若位于前方，基于所述車輛的當前位置以及所述停車點的位置求解第一路徑，對所述第一路徑平滑化生成第一平滑軌跡，以及根據所述第一平滑軌跡控制所述車輛行駛至所述停車點。

可選地，所述基于所述車輛的當前位置以及所述停車點的位置求解第一路徑，包括：

通過非線性規劃算法求解所述第一路徑。

可選地，所述判斷所述停車點是否位于所述導航終點的前方的步驟之前，還包括：

判斷是否在所述車輛的車頭到達所述導航終點前搜索到停車點，若搜索到，判斷所述停車點是否位于所述導航終點的前方；若沒有搜索到則結束停車。

可選地，所述根據所述第一平滑軌跡控制所述車輛行駛至所述停車點的步驟之后，還包括：

判斷停車是否成功；

若停車沒有成功，基于所述車輛的當前位置、所述停車點的位置以及障礙物信息判斷是否存在RS曲線；以及

若存在RS曲線，基于所述RS曲線控制車輛行駛至所述停車點。

可選地，所述判斷停車是否成功包括：通過檢查車輛的停車位姿判斷停車是否成功。

可選地，若沒有位于前方，基于所述車輛的當前位置、所述停車點的位置以及障礙物信息判斷是否存在RS曲線；以及

若存在RS曲線，基于所述RS曲線控制車輛行駛至所述停車點。

可選地，所述基于所述RS曲線控制車輛行駛至所述停車點包括：

選取長度最短的RS曲線作為第二路徑，按照是否有倒車將所述第二路徑分段，得到分段第二路徑；以及

對所述分段第二路徑中的每段路徑利用杜賓曲線生成分段軌跡，對所述分段軌跡平滑化，獲得分段平滑軌跡，以及根據所述分段平滑軌跡控制車輛行駛至所述停車點。