[發(fā)明專利]衛(wèi)星地圖與航拍圖像模板匹配方法、無人機(jī)定位方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210722561.7
• 申請(qǐng)日: 2022-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN114998629A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁文斌;李元貴;彭怡;寇康健;杜沛卿;呂佳飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川騰盾科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/75
• 分類號(hào): G06V10/75;G06V20/13;G06V20/17;G06V10/74;G06T7/10;G06T7/70
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 周浩杰

1.一種衛(wèi)星地圖與航拍圖像模板匹配方法，其特征在于，包括步驟：

S1，在得到一個(gè)航拍圖像和衛(wèi)星地圖的圖像對(duì)之后，將兩幅圖像按照不同的方式分割為等面積的多個(gè)圖像塊；

S2，對(duì)于每種分割方式，計(jì)算兩幅圖像對(duì)應(yīng)圖像塊之間的歸一化信息距離；

S3，對(duì)于每種分割方式的多個(gè)圖像塊的匹配結(jié)果，舍棄誤差高于設(shè)定值圖像塊，用剩余圖像塊的平均值作為該分割方式的最終匹配度；

S4，對(duì)每種分割方式得到的最終匹配度，選擇匹配度最高的結(jié)果作為兩幅圖像最終的匹配度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星地圖與航拍圖像模板匹配方法，其特征在于，在步驟S1中，所述多個(gè)圖像塊為四個(gè)圖像塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的衛(wèi)星地圖與航拍圖像模板匹配方法，其特征在于，在步驟S3中，當(dāng)在步驟S1中將兩幅圖像按照不同的方式分割為等面積的四個(gè)圖像塊后，則所述舍棄誤差高于設(shè)定值圖像塊包括子步驟：在四個(gè)圖像塊中，舍棄誤差較大的兩塊，用剩余兩個(gè)圖像塊的平均值作為該分割方式的最終匹配度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星地圖與航拍圖像模板匹配方法，其特征在于，所述航拍圖像為無人機(jī)航拍圖像。

5.一種無人機(jī)定位方法，其特征在于，包括步驟：

步驟1，無人機(jī)在初始位姿假設(shè)下，通過投影得到衛(wèi)星地圖上的理論觀測(cè)圖像；

步驟2，用如權(quán)利要求1～4任一所述的模板匹配方法，計(jì)算航拍圖像與理論觀測(cè)圖像之間的匹配度；

步驟3，在初始位姿附近進(jìn)行搜索，重復(fù)步驟1、步驟2，直到找到匹配度最高的理論觀測(cè)圖像，對(duì)應(yīng)的位姿即為定位結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)定位方法，其特征在于，在步驟S2中，所述衛(wèi)星地圖為針對(duì)實(shí)際場景發(fā)生局部變化的衛(wèi)星地圖。