[發(fā)明專利]一種機器人跨電纜輔助工具有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210718562.4 | 申請日： | 2022-06-17 |
| 公開（公告）號： | CN115064984B | 公開（公告）日： | 2023-06-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黎勇躍;陳如申 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州申昊科技股份有限公司 |
| 主分類號： | H02G1/02 | 分類號： | H02G1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 311100 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 電纜 輔助工具 | ||
1.一種機器人跨電纜輔助工具，其特征在于，包括機架(1)、爬桿機構(gòu)(4)、爬線機構(gòu)(2)和視覺相機(6)，所述爬桿機構(gòu)(4)和所述爬線機構(gòu)(2)均設(shè)置在所述機架(1)上，所述視覺相機(6)設(shè)置在所述爬線機構(gòu)(2)上；
所述爬桿機構(gòu)(4)包括兩個爬桿爪(41)、連桿(42)和爬桿驅(qū)動器(43)；
所述爬桿驅(qū)動器(43)設(shè)置在所述機架(1)上，所述爬桿驅(qū)動器(43)的驅(qū)動端水平設(shè)置，所述爬桿驅(qū)動器(43)的驅(qū)動端和所述連桿(42)連接，所述連桿(42)垂直于所述爬桿驅(qū)動器(43)的驅(qū)動端，所述連桿(42)的兩端分別連接兩個所述爬桿爪(41)；
所述爬桿驅(qū)動器(43)通過所述連桿(42)驅(qū)動兩個所述爬桿爪(41)繞所述爬桿驅(qū)動器(43)的驅(qū)動端同步轉(zhuǎn)動；
所述爬桿爪(41)包括第一爬桿爪(411)和第二爬桿爪(412)，所述第一爬桿爪(411)和所述第二爬桿爪(412)相對設(shè)置，且均為弧形，所述第一爬桿爪(411)和所述第二爬桿爪(412)能夠張開和閉合，所述第一爬桿爪(411)和所述第二爬桿爪(412)閉合時，所述第一爬桿爪(411)和所述第二爬桿爪(412)能夠夾持電線桿；
所述爬線機構(gòu)(2)包括爬線升降驅(qū)動器(21)和爬線爪(22)，所述爬線升降驅(qū)動器(21)設(shè)置在所述機架(1)上，所述爬線升降驅(qū)動器(21)和所述爬線爪(22)連接，所述爬線升降驅(qū)動器(21)用于驅(qū)動所述爬線爪(22)上下移動，所述爬線爪(22)能夠張開和閉合，所述爬線爪(22)閉合時，所述爬線爪(22)夾持所述電纜并帶動所述機架(1)沿所述電纜移動，所述視覺相機(6)用于監(jiān)測所述電纜；
當(dāng)攀爬所述電線桿時，所述爬桿驅(qū)動器(43)驅(qū)動兩個所述爬桿爪(41)繞所述爬桿驅(qū)動器(43)的驅(qū)動端同步轉(zhuǎn)動，兩個所述爬桿爪(41)能夠依次夾持所述電線桿，以帶動所述機架(1)沿所述電線桿移動；
當(dāng)所述機架(1)沿所述電線桿移動至所述爬線機構(gòu)(2)位于所述電纜的下方時，所述爬線升降驅(qū)動器(21)驅(qū)動所述爬線爪(22)上移，所述爬線爪(22)閉合，所述爬線爪(22)夾持所述電纜并帶動所述機架(1)沿所述電纜移動。
2.如權(quán)利要求1所述的機器人跨電纜輔助工具，其特征在于，所述爬線爪(22)包括第一爬線爪(221)和第二爬線爪(222)，所述爬線機構(gòu)(2)還包括滑軌(25)；
所述第一爬線爪(221)和所述第二爬線爪(222)相對設(shè)置，并能夠沿水平方向相向和相背移動，所述第一爬線爪(221)上設(shè)置第一齒輪(23)，所述第二爬線爪(222)上設(shè)置第二齒輪(24)，所述第一齒輪(23)的周向側(cè)壁設(shè)置第一凹槽(231)，所述第二齒輪(24)的周向側(cè)壁設(shè)置第二凹槽(241)，所述第一爬線爪(221)和所述第二爬線爪(222)滑動設(shè)置在所述滑軌(25)上，所述滑軌(25)固定在所述爬線升降驅(qū)動器(21)的頂部；
所述第一爬線爪(221)和所述第二爬線爪(222)沿水平方向相向移動至所述第一齒輪(23)和所述第二齒輪(24)抵接時，所述第一齒輪(23)和所述第二齒輪(24)嚙合，所述第一凹槽(231)和所述第二凹槽(241)圍合成用于夾持所述電纜的空腔；
所述第一齒輪(23)和所述第二齒輪(24)能夠反向轉(zhuǎn)動，并帶動所述機器人跨電纜輔助工具沿所述電纜移動。
3.如權(quán)利要求2所述的機器人跨電纜輔助工具，其特征在于，所述爬線機構(gòu)(2)還包括爬線開合驅(qū)動器(26)；
所述爬線開合驅(qū)動器(26)設(shè)置在所述第一爬線爪(221)上，所述爬線開合驅(qū)動器(26)的驅(qū)動端水平設(shè)置，所述爬線開合驅(qū)動器(26)的驅(qū)動端和所述第二爬線爪(222)固定連接，所述爬線開合驅(qū)動器(26)用于驅(qū)動所述第二爬線爪(222)沿水平方向移動。
4.如權(quán)利要求2所述的機器人跨電纜輔助工具，其特征在于，所述爬線機構(gòu)(2)還包括爬線移動驅(qū)動器(27)；
所述爬線移動驅(qū)動器(27)設(shè)置在所述第一爬線爪(221)上，所述爬線移動驅(qū)動器(27)的驅(qū)動端豎直設(shè)置，所述爬線移動驅(qū)動器(27)的驅(qū)動端和所述第一齒輪(23)固定連接，所述爬線移動驅(qū)動器(27)用于驅(qū)動所述第一齒輪(23)自轉(zhuǎn)。
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