[發(fā)明專利]汽車裝配的檢測定位系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210715543.6
• 申請日: 2022-06-22
• 公開（公告）號: CN115183677A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳浙泊;林建宇;陳一信;潘凌鋒;陳龍威;葉雪旺;余建安;張一航;陳鎮(zhèn)元;吳荻葦
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)臺州研究院
• 主分類號: G01B11/02
• 分類號: G01B11/02;G01B11/00
• 代理公司: 杭州天昊專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33283
• 代理人: 董世博

本發(fā)明實施例公開了一種汽車裝配的檢測定位系統(tǒng)，包括頂部檢測部件、限位裝置、左側(cè)檢測部件和右側(cè)檢測部件，先將車體運送到流水線平板上，車體通過吊機依次運送到具有限位裝置的平板流水線上，當(dāng)車體通過流水線運行到視覺檢測位置時，平板被下方安裝的限位裝置控制使其停止，該信號被視覺系統(tǒng)獲取，進(jìn)而進(jìn)行用戶操作選擇，視覺系統(tǒng)根據(jù)用戶的選擇進(jìn)行單工位操作或全工位操作，在單工位和全工位實時定位操作前必須先進(jìn)行各個工位定位打孔的準(zhǔn)備流程，分別為畸變標(biāo)定流程、N點標(biāo)定流程、放大率獲取流程和模板制作流程，根據(jù)模板制作和實時定位時圖像的特征信息和獲取的車體三維偏角信息，準(zhǔn)確的計算得到打孔點的位置信息和打孔姿態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種汽車裝配的檢測定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)

自動駕駛汽車是一種通過計算機系統(tǒng)實現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。自動駕駛汽車依靠人工智能、視覺計算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓計算機可以在沒有人類主動的操作下，自動安全地操作機動車輛。

隨著自動駕駛汽車技術(shù)的興起，越來越多的企業(yè)投入到自動駕駛汽車的研發(fā)中。當(dāng)前人工智能、視覺監(jiān)控和計算、雷達(dá)等技術(shù)趨于成熟，將各技術(shù)有效整合，從而實現(xiàn)自動駕駛系統(tǒng)。將自動駕駛系統(tǒng)裝入手動駕駛汽車進(jìn)行汽車改裝，可實現(xiàn)將手動汽車改裝為自動駕駛汽車，經(jīng)長期測試，自動駕駛系統(tǒng)可實現(xiàn)已學(xué)習(xí)車道的安全可靠自動駕駛。

自動駕駛系統(tǒng)包含雷達(dá)、視覺系統(tǒng)等諸多硬件，當(dāng)前汽車改裝廠對手動駕駛汽車在車體指定安裝位置進(jìn)行人工打孔后，再進(jìn)行安裝上述硬件裝置。由上可知，改裝或新造的自動駕駛汽車對定位人工打孔存在精度低、效率低下、重復(fù)度差等各種問題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上存在的技術(shù)問題，本發(fā)明用于提供一種汽車裝配的檢測定位系統(tǒng)，用于實現(xiàn)改裝自動駕駛汽車的車體打孔位置的高精度定位打孔，實現(xiàn)整條改裝線的自動化和智能化生產(chǎn)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：

一種汽車裝配的檢測定位系統(tǒng)，其特征在于，包括頂部檢測部件、限位裝置、左側(cè)檢測部件和右側(cè)檢測部件，先將車體運送到流水線平板上，車體通過吊機依次運送到具有限位裝置的平板流水線上，當(dāng)車體通過流水線運行到視覺檢測位置時，平板被下方安裝的限位裝置控制使其停止，該信號被視覺系統(tǒng)獲取，進(jìn)而進(jìn)行用戶操作選擇，視覺系統(tǒng)根據(jù)用戶的選擇進(jìn)行單工位操作或者全工位操作，在單工位和全工位實時定位操作前必須先進(jìn)行各個工位定位打孔的準(zhǔn)備流程，分別為畸變標(biāo)定流程、N點標(biāo)定流程、放大率獲取流程和模板制作流程，在單工位實時定位流程和全工位實時定位流程中，通過模板制作中的特征點位置，調(diào)節(jié)激光傳感器的位置，使其逼近到模板制作時的位置，從而得到準(zhǔn)確的激光傳感器數(shù)值，各個工位定位打孔的準(zhǔn)備流程分別使用各工位對應(yīng)的檢測部件進(jìn)行圖像和激光傳感器測量值的獲取和處理，在單工位實時定位流程和全工位實時定位流程中先控制頂部檢測部件中的激光傳感器進(jìn)行位置逼近從而得到準(zhǔn)確的激光傳感器數(shù)值，進(jìn)而計算出車體在非相機面上的偏角，再通過相機獲取圖像的特征和模板制作時的圖像特征計算得到相機面的車體偏角，在各個工位的畸變校正、圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換時使用對應(yīng)的偏角進(jìn)行處理；通過各個工位檢測部件的相機獲取的圖像，進(jìn)一步計算特征點的物理位置，根據(jù)模板制作和實時定位時圖像的特征信息和獲取的車體三維偏角信息，準(zhǔn)確的計算得到打孔點的位置信息和打孔姿態(tài)，進(jìn)而實現(xiàn)精準(zhǔn)定位打孔。

優(yōu)選地，頂部檢測部件包括頂部右側(cè)檢測相機，第一頂部右側(cè)光源，第二頂部右側(cè)光源，頂部右側(cè)傳感器左右調(diào)節(jié)裝置，頂部右側(cè)傳感器前后調(diào)節(jié)裝置，頂部右側(cè)測距傳感器，頂部左側(cè)檢測相機，第一頂部左側(cè)光源，第二頂部左側(cè)光源，頂部左側(cè)傳感器左右調(diào)節(jié)裝置，頂部左側(cè)傳感器前后調(diào)節(jié)裝置，頂部左側(cè)測距傳感器，頂部前側(cè)傳感器左右調(diào)節(jié)裝置，頂部前側(cè)傳感器前后調(diào)節(jié)裝置和頂部前側(cè)測距傳感器。

優(yōu)選地，限位裝置包括右前輪前后限位、右前輪左右限位、左前輪前后限位、左前輪左右限位、右后輪左右限位、右后輪前后限位、左后輪前后限位和左后輪左右限位。