[發明專利]一種車輛換道開始時刻的確定方法和裝置

在審

• 申請號: 202210712930.4
• 申請日: 2022-06-22
• 公開（公告）號: CN114987485A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 李曉蕓;張顯宏;許正昊;卞井井
• 申請（專利權）人: 上海友道智途科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/00
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 柳欣

1.一種車輛換道開始時刻的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取本車所在道路的多條車道分別對應的道路中心線離散點，一條車道對應的道路中心線離散點的數量為n；

分別沿著所述多條車道的道路中心線方向加密所述道路中心線離散點，得到道路中心線加密離散點，所述一條車道對應的道路中心線加密離散點的數量為m，m大于n；

確定所述本車所在的目標車道，所述目標車道為所述多條車道中的一條；

確定所述本車與所述目標車道對應的道路中心線加密離散點的第一最短距離；

若所述第一最短距離大于預設閾值，將所述第一最短距離開始增加的時刻確定為所述本車的換道開始時刻。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

從所述換道開始時刻提取周車特征和本車特征，所述周車特征為周車的特征，所述周車為位于所述本車周圍的車輛，所述周車包括位于所述本車的后面的車輛，所述本車特征為所述本車的特征。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述周車特征包括所述周車的速度，所述速度的方向為沿所述周車所在的道路中心線方向，所述方法還包括：

沿所述道路中心線的方向確定相對于所述周車投影點的第一相鄰點和第二相鄰點，所述第一相鄰點為所述道路中心線加密離散點中所述周車投影點的前一個離散點，所述第二相鄰點為所述道路中心線加密離散點中所述周車投影點的后一個離散點；

根據所述第一相鄰點和所述第二相鄰點確定夾角，所述夾角為所述周車在周車坐標系的x方向與所述道路中心線間的夾角，所述周車坐標系的x方向為所述周車的車頭所指向的方向；

根據所述夾角、所述周車在所述周車坐標系的x方向的速度和所述周車在所述周車坐標系的y方向的速度，確定所述周車沿所述道路中心線的速度，所述周車坐標系的y方向為所述周車坐標系的x方向逆時針旋轉90度的方向。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述周車特征包括所述周車與所述本車間的距離，所述方法還包括：

根據所述本車的位置確定本車投影點，所述本車投影點為所述道路中心線加密離散點中的一個；

根據所述周車的位置確定周車投影點，所述周車投影點為所述道路中心線加密離散點中的一個；

根據所述本車投影點和所述周車投影點確定所述本車與所述周車沿所述道路中心線的距離。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述本車的位置確定本車投影點，包括：

根據所述本車的位置與所述多條車道分別對應的道路中心線加密離散點間的多個距離，確定第二最短距離；

將所述第二最短距離對應的道路中心線加密離散點確定為本車投影點。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述周車的位置確定周車投影點，包括：

確定所述周車的位置與每條車道分別對應的道路中心線離散點間的第三最短距離；

若所述第三最短距離小于所述預設閾值，將所述第三最短距離對應的道路中心線加密離散點確定為周車投影點。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述本車投影點和所述周車投影點確定所述本車與所述周車間的距離，包括：

確定所述本車投影點和所述周車投影點間的至少一個中間點，所述中間點為所述道路中心線加密離散點中的一個；

確定所述至少一個中間點、所述本車投影點和所述周車投影點中每兩個相鄰離散點間的距離；

根據所述距離確定所述本車與所述周車沿所述道路中心線的距離。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別沿著所述多條車道的道路中心線方向加密所述道路中心線離散點，得到道路中心線加密離散點，包括：

分別沿著所述多條車道的道路中心線方向加密所述道路中心線離散點，對加密后的所述道路中心線離散點進行均值濾波，得到道路中心線加密離散點。