[發明專利]冗余控制裝置及汽車轉向系統

在審

• 申請號: 202210709925.8
• 申請日: 2022-06-22
• 公開（公告）號: CN115524956A
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 張茂華
• 申請（專利權）人: 舍弗勒技術股份兩合公司
• 主分類號: G05B9/03
• 分類號: G05B9/03
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 柳春雷

本公開涉及一種冗余控制裝置和汽車轉向系統。其中，冗余控制裝置包括：第一控制器，設置有第一端口和第二端口；以及第二控制器，設置有第三端口和第四端口，所述第一端口和所述第二端口的其中之一與所述第三端口和所述第四端口的其中之一通信連接；其中，所述第一端口和所述第二端口的端口不同，所述第一端口和所述第三端口的端口相同，所述第二端口和所述第四端口的端口相同，所述第一控制器和所述第二控制器嵌入的消息ID軟件相同。在制造過程中，第一控制器和第二控制器的硬件均可視為“相同”，無需在嵌入軟件時識別不同的控制器，也不需要進行額外的“軟件硬件不匹配”的檢測步驟，簡化了生產工藝的步驟，降低了時間和制造成本。

技術領域

本發明涉及車控技術領域，尤其涉及一種冗余控制裝置及汽車轉向系統。

背景技術

相關技術中，在車輛進入自動駕駛模式或輔助駕駛模式時，通常會由車輛的自動駕駛控制器生成對應的轉向控制命令，再由執行器響應執行上述控制命令，使得車輛能夠按照規劃的行車路線行駛。

但是，如果上述執行器、控制器或通訊網絡突然出現異常，駕駛員往往很難及時接管控制車輛行駛，導致安全隱患。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種冗余控制裝置及汽車轉向系統。

根據本公開實施例的第一方面，本公開提供一種冗余控制裝置，包括：第一控制器，設置有第一端口和第二端口；以及第二控制器，設置有第三端口和第四端口，所述第一端口和所述第二端口的其中之一與所述第三端口和所述第四端口的其中之一通信連接；其中，所述第一端口和所述第二端口的端口不同，所述第一端口和所述第三端口的端口相同，所述第二端口和所述第四端口的端口相同，所述第一控制器和所述第二控制器嵌入的消息ID軟件相同。

在一些實施例中，所述第一端口、所述第二端口、所述第三端口和所述第四端口為同一通信協議種類的端口，所述消息ID軟件至少包括第一消息ID。

在一些實施例中，所述第一端口、所述第二端口、所述第三端口和所述第四端口均為CAN總線端口；其中，所述消息ID軟件還包括第二消息ID，所述第一端口(11)和所述第三端口(21)嵌入所述第一消息ID，所述第二端口(12)和所述第四端口(22)嵌入所述第二消息ID，且所述第一端口和所述第四端口通信連接，所述第二端口和所述第三端口通信連接。

在一些實施例中，所述第一端口、所述第二端口、所述第三端口和所述第四端口均為通用異步收發器端口或FLEXRAY端口。

在一些實施例中，所述第一端口或所述第二端口的其中之一端口中的發射端與所述第三端口或所述第四端口的其中之一端口中的接收端通信連接；所述第一端口或所述第二端口的其中之一端口中的接收端與所述第三端口或所述第四端口的其中之一端口中的發射端通信連接。

在一些實施例中，所述消息ID軟件包括第三消息ID和第四消息ID；其中，所述第一端口與所述第三端口的端口種類相同，使用所述第三消息ID且通信連通；所述第二端口與所述第四端口的端口種類相同，使用所述第四消息ID且通信連通。

在一些實施例中，所述第一端口為通用異步收發器端口，所述第二端口為FLEXRAY端口；或所述第一端口為FLEXRAT端口，所述第二端口為通用異步收發器端口。

在一些實施例中，所述第一端口的發射端和接收端分別與所述第三端口的接收端和發射端通信連接；所述第二端口的發射端和接收端分別與所述第四端口的接收端和發射端通信連接。

根據本公開實施例的第二方面，本公開提供一種汽車轉向系統，其特征在于，包括如第一方面所述的冗余控制裝置。