[發(fā)明專利]一種高精度地圖的陽光炫目場景集成方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210701926.8
• 申請日: 2022-06-20
• 公開（公告）號: CN115146014A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林洋;劉會凱;楊冉;王巍;孫招賓
• 申請（專利權(quán)）人: 嵐圖汽車科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/23
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 范三霞

本發(fā)明提供一種高精度地圖的陽光炫目場景集成方法及系統(tǒng)，方法包括：將高精度地圖道路模型進行分解，獲取多個道路子模型；判斷每一個道路子模型是否為陽光炫目場景，獲取陽光炫目場景的道路子模型集合；在所述高精度地圖道路模型中對每一個陽光炫目場景的道路子模型進行標記，更新高精度地圖道路模型。本發(fā)明在傳統(tǒng)高精度地圖的基礎(chǔ)上增加了陽光炫目場景信息，可根據(jù)陽光炫目信息采取相應(yīng)的措施來規(guī)避致盲風險。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛領(lǐng)域，更具體地，涉及一種高精度地圖的陽光炫目場景集成方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

高精度地圖是智能駕駛領(lǐng)域中重要的感知部分，現(xiàn)階段高精度地圖包含了道路、坡度、曲率、交通標識和車道線等信息，其對智能駕駛功能貢獻有限，比如在清晨或者黃昏時車輛駕駛員或者攝像頭面對陽光炫目場景時，高精度地圖對于攝像頭炫光問題沒有解決辦法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的攝像頭炫光問題，提供了一種高精度地圖的陽光炫目場景集成方法及系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種高精度地圖的陽光炫目場景集成方法，包括：

將高精度地圖道路模型進行分解，獲取多個道路子模型；

判斷每一個道路子模型是否為陽光炫目場景，獲取陽光炫目場景的道路子模型集合；

在所述高精度地圖道路模型中對每一個陽光炫目場景的道路子模型進行標記，更新高精度地圖道路模型。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以作出如下改進。

可選的，所述將高精度地圖道路模型進行分解，獲取多個道路子模型，包括：

將所述高精度地圖道路模型以最小里程s進行分割，得到多段道路子模型r₁，r₂……r_n，其中，道路子模型r_n的兩端點為P_n^’和P_n”，道路子模型r_n的方向為k＝(P_n^’P_n”)，坡度角為σ。

可選的，所述判斷每一個道路子模型是否為陽光炫目場景，獲取陽光炫目場景的道路子模型集合，包括：

當航向角和太陽高度角的水平面夾角γ滿足陽光炫目場景的第一設(shè)定條件，且航向角和太陽光線豎直平面夾角β滿足陽光炫目場景的第二設(shè)定條件時，則道路子模型為陽光炫目場景；

或者，

若道路子模型中存在影響光線的路測特征物，則道路子模型為陽光炫目場景；

所有為陽光炫目場景的道路子模型組成道路子模型集合。

可選的，所述第一設(shè)定條件為航向角和太陽高度角的水平面夾角γ滿足在150°～180°，所述第二設(shè)定條件為航向角和太陽光線豎直平面夾角β滿足0～30°。

可選的，地球上任意地點任意時刻的太陽高度角計算公式如下：

其中，h是太陽高度角,是當?shù)氐牡乩砭暥?δ是當日的太陽赤緯,t是當時的太陽時角。

可選的，還包括：

在更新后的高精度地圖道路模型中檢索前方設(shè)定距離范圍內(nèi)是否存在陽光炫目場景的道路子模型，如果存在，則向當前車輛的駕駛員進行相關(guān)語音提醒。

可選的，還包括：

在更新后的高精度地圖道路模型中檢索前方設(shè)定距離范圍內(nèi)是否存在陽光炫目場景的道路子模型，若存在，則調(diào)整車輛上視覺傳感器的光圈，以控制曝光度。