[發明專利]挖掘物料稱重方法和系統、挖掘機控制器、挖掘機

在審

• 申請號: 202210701524.8
• 申請日: 2022-06-21
• 公開（公告）號: CN115012471A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 李文新;劉建;劉劍;董必成;王茄任
• 申請（專利權）人: 柳州柳工挖掘機有限公司;柳工常州機械有限公司;廣西柳工機械股份有限公司
• 主分類號: E02F9/26
• 分類號: E02F9/26;E02F9/22;E02F9/20;E02F3/34;E02F3/42;G01G9/00;G01G19/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 李群華

1.一種挖掘物料稱重方法，用于挖掘機挖掘裝車作業，其特征在于包括以下步驟：

步驟S1：進入挖掘稱重流程；

步驟S2：檢測動臂油缸大腔與小腔壓力，計算在預定時長內動臂油缸壓力波動率；

步驟S3：當動臂油缸壓力波動率大于預設值時，降低流向動臂油缸大腔的液壓油流量；

步驟S4：當動臂油缸壓力波動率小于預設值時，進入獲取挖掘物料稱重所需參數并計算斗內物料重量的稱重步驟。

2.根據權利要求1所述的挖掘物料稱重方法，其特征在于所述動臂油缸壓力波動率是預定時長內動臂油缸大腔與小腔之間壓力差的最大值或者最小值與壓力差平均值的比值。

3.根據權利要求1所述的挖掘物料稱重方法，其特征在于在步驟S1中，還包括檢測動臂姿態，若動臂處于提升狀態時執行步驟S2。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的挖掘物料稱重方法，其特征在于通過增加動臂油缸大腔進油油路的阻尼降低流向動臂油缸大腔的流量。

5.根據權利要求4所述的挖掘物料稱重方法，其特征在于通過減小動臂油缸控制主閥的閥口開度增加動臂油缸大腔進油油路的阻尼。

6.根據權利要求4所述的挖掘物料稱重方法，其特征在于在動臂油缸大腔與動臂油缸控制主閥之間的連接油路上設置有可在正常流通和阻尼流通之間切換的阻尼調節閥，通過控制減小可阻尼調節閥的閥口開度增加動臂油缸大腔進油油路的阻尼。

7.根據權利要求1所述的挖掘物料稱重方法，其特征在于通過降低向動臂油缸供油泵的輸出流量降低流向動臂油缸大腔的流量。

8.根據權利要求5-7中任一項所述的挖掘物料稱重方法，其特征在于當增加動臂油缸大腔進油油路的阻尼后且動臂油缸壓力波動率大于預設值時降低向動臂油缸供油泵的輸出流量降低流向動臂油缸大腔的流量。

9.根據權利要求1至3中任一項所述的挖掘物料稱重方法，其特征在于在步驟S3中：

當動臂油缸供油泵的輸出流量大于第一預定流量且動臂油缸控制主閥的閥口開度小于第一預定開度時通過降低動臂油缸供油泵的輸出流量降低流向動臂油缸大腔的流量；

當動臂油缸供油泵的輸出流量小于第二預定流量且動臂油缸控制主閥的閥口開度大于第二預定開度時通過增加動臂油缸大腔進油油路的阻尼降低流向動臂油缸大腔的流量；

第一預定流量大于等于第二預定流量；第一預定開度小于等于第二預定開度。

10.一種挖掘機控制器，包括：

稱重觸發模塊，被配置為觸發挖掘機稱重程序進入稱重流程；

壓力信號接收模塊，被配置為接收壓力傳感器發送的動臂油缸大腔和小腔壓力信號；

位姿信號接收模塊，被配置為接收挖掘機工作裝置各關節位姿和回轉平臺傾角的位姿信號；

波動率監測模塊，被配置為依據所接收到的動臂油缸大腔和小腔壓力信號計算預定時長內動臂油缸壓力波動率；

流量控制模塊，被配置為在動臂油缸壓力波動率大于預設值時向流量控制器件發送降低流向動臂油缸大腔的液壓流量的控制信號；

稱重模塊，被配置為在動臂油缸壓力波動率小于預設值時獲取挖掘物料稱重所需壓力信號和位姿信號計算斗內物料重量。

11.根據權利要求10所述的挖掘機控制器，其特征在于挖掘機控制器還包括：

動臂狀態判斷模塊，被配置為基于動臂位姿信號或動臂操作電控手柄的操作電信號判斷挖掘機動臂是否處于上升狀態。

12.根據權利要求10所述的挖掘機控制器，其特征在于：

所述流量控制模塊被配置為在動臂油缸壓力波動率大于預設值時向動臂油缸供油泵的流量控制閥發送輸出流量下降控制信號。