[發(fā)明專利]目標(biāo)車輛切入意圖預(yù)測(cè)方法及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210698805.2
• 申請(qǐng)日: 2022-06-20
• 公開（公告）號(hào): CN115027497A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉闖;楊東方;汪哲文;林仲濤;邱利宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W30/095
• 代理公司: 重慶博凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50212
• 代理人: 張乙山

本發(fā)明涉及智能安全駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及目標(biāo)車輛切入意圖預(yù)測(cè)方法及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。方法包括：獲取本車狀態(tài)信息以及本車前方的道路信息和目標(biāo)車輛狀態(tài)信息作為目標(biāo)信息；從目標(biāo)信息中提取用于預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛切入意圖的特征信息作為待測(cè)特征信息；將待測(cè)特征信息輸入經(jīng)過訓(xùn)練的切入預(yù)測(cè)模型中，輸出目標(biāo)車輛的切入意圖預(yù)測(cè)結(jié)果；切入預(yù)測(cè)模型基于支持向量機(jī)算法構(gòu)建，并基于實(shí)車路試數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到；基于目標(biāo)車輛的切入意圖預(yù)測(cè)結(jié)果控制本車執(zhí)行對(duì)應(yīng)的避障動(dòng)作。本發(fā)明還公開了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明能夠有效擬合車輛切入的實(shí)際路試數(shù)據(jù)，從而能夠提高車輛切入行為判斷的準(zhǔn)確性和有效性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能安全駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及目標(biāo)車輛切入意圖預(yù)測(cè)方法及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛和輔助駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，汽車正在逐漸進(jìn)入智能化時(shí)代。然而，盡管輔助駕駛技術(shù)，如AEB，LKA技術(shù)已經(jīng)日趨成熟，依然有大量事故與車輛違規(guī)換道有關(guān)。如何有效預(yù)測(cè)車輛的切入換道行為（俗稱“加塞”），減少相關(guān)事故，進(jìn)而維護(hù)人們的生命和財(cái)產(chǎn)安全以及公共財(cái)產(chǎn)安全和社會(huì)和諧，是一個(gè)值得深刻探究的問題。

針對(duì)車輛加塞行為判斷的問題，公開號(hào)為CN108074401A的中國(guó)專利公開了《 一種車輛加塞行為判別方法及裝置》，其方法對(duì)持續(xù)采集圖像中的各個(gè)車輛進(jìn)行跟蹤，獲取并存儲(chǔ)所采集圖像中的各個(gè)車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡信息；根據(jù)所采集圖像確定車輛的前方車道區(qū)域；將前方車道區(qū)域中與車輛車距最小的第一車輛確定為目標(biāo)車輛；根據(jù)目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡信息判斷目標(biāo)車輛是否發(fā)生變道行為，及車輛與目標(biāo)車輛最近時(shí)的車距是否小于第一加塞距離；如果發(fā)生變道行為且車距小于第一加塞距離，則判斷目標(biāo)車輛進(jìn)入前方車道區(qū)域之前，前方車道區(qū)域內(nèi)是否存在與車輛車距小于第二加塞距離的第二車輛；如果存在，確定目標(biāo)車輛發(fā)生加塞行為。

上述現(xiàn)有方案中的車輛切入（加塞）行為判別方法，在車輛行駛軌跡橫向變化具有明顯的向本車道靠攏且參考車道線達(dá)到標(biāo)定閾值時(shí)，判斷目標(biāo)車輛具有切入行為。然而，申請(qǐng)人發(fā)現(xiàn)，上述現(xiàn)有方案對(duì)于目標(biāo)車輛切入行為判別時(shí)機(jī)的確定，本質(zhì)上仍是人為標(biāo)定閾值的組合，且對(duì)軌跡趨向性較為依賴，對(duì)于晚判和錯(cuò)判的邊界調(diào)整以及軌跡趨勢(shì)不明顯的情形沒有更多改進(jìn)的空間，導(dǎo)致車輛切入行為判斷的準(zhǔn)確性和有效性難以得到保證。因此，如何設(shè)計(jì)一種能夠提高車輛切入行為判斷準(zhǔn)確性和有效性的方法是亟需解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：如何提供一種目標(biāo)車輛切入意圖預(yù)測(cè)方法，以能夠有效擬合車輛切入的實(shí)際路試數(shù)據(jù)，從而能夠提高車輛切入行為判斷的準(zhǔn)確性和有效性。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案：

目標(biāo)車輛切入意圖預(yù)測(cè)方法，包括以下步驟：

S1：獲取本車狀態(tài)信息以及本車前方的道路信息和目標(biāo)車輛狀態(tài)信息作為目標(biāo)信息；

S2：從目標(biāo)信息中提取用于預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛切入意圖的特征信息作為待測(cè)特征信息；

S3：將待測(cè)特征信息輸入經(jīng)過訓(xùn)練的切入預(yù)測(cè)模型中，輸出目標(biāo)車輛的切入意圖預(yù)測(cè)結(jié)果；切入預(yù)測(cè)模型基于支持向量機(jī)算法構(gòu)建，并基于實(shí)車路試數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到；

S4：基于目標(biāo)車輛的切入意圖預(yù)測(cè)結(jié)果控制本車執(zhí)行對(duì)應(yīng)的避障動(dòng)作。

優(yōu)選的，步驟S1中，本車的狀態(tài)信息包括本車行駛速度和本車行駛姿態(tài)。

優(yōu)選的，步驟S1中，道路信息包括車道寬度、車道線信息、路口/匝道的距離信息和指示燈信息。

優(yōu)選的，目標(biāo)車輛狀態(tài)信息包括目標(biāo)車輛行駛速度和目標(biāo)車輛行駛姿態(tài)。

優(yōu)選的，步驟S2中，提取的特征信息包括本車橫向速度、本車中心與車道線兩邊的距離、本車距離下一路口/匝道的距離、目標(biāo)車輛中心與車道線兩邊的距離、目標(biāo)車輛距離下一路口/匝道的距離、本車與目標(biāo)車輛之間的橫向距離絕對(duì)值、目標(biāo)車輛橫向速度、目標(biāo)車輛的橫向距離變化總量、目標(biāo)車輛的橫向距離增加及減少的視頻/圖像幀數(shù)、目標(biāo)車輛橫向距離與橫向速度方向的一致性。