[發明專利]一種機器人視覺定位方法

在審

• 申請號: 202210696986.5
• 申請日: 2022-06-20
• 公開（公告）號: CN115100275A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 李忠雙
• 申請（專利權）人: 深圳市博茨科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;H04N5/225
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人視覺定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：視覺定位系統，視覺定位系統主要包括視覺采集系統和控制系統，其中視覺采集系統主要包括CCD相機和具有圖像采集卡的計算機，控制系統中主要通過視覺算法來對視覺采集系統中采集的圖像進行分析計算；

S2：提取圖像的特征，系統工作臺背景和工作臺工件顏色差別較大，如果工件是黑色，則需要將該條件當作識別工作的主要依據，若工件的邊緣灰度出現明顯變化的情況，則可以得出對象的邊界節點，在掃描線技術中，若掃描過程中灰度變化十分明顯，則該像素點是邊界點；

S3：位置標定，通過視覺定位系統的引導，對相機坐標系和機器人完成標定，使用“三點自動標定”方式，對機器人進行標定操作，同時設置標定工件的自動模板，進而為后續機器視覺技術控制和引導機器人系統操作提供技術支持；

S4：以依托區域的匹配方式為例，該技術主要是將圖像中某一位置的灰度區域當作模板，在另一個圖像中尋找相似或相同的灰度值對應分布區域，從而加強圖像之間的匹配度，依托區域的匹配方式中匹配關鍵是尺寸固定的圖像窗口，而判斷相似性的關鍵是度量值。

2.根據權利要求1所述的一種機器人視覺定位方法，其特征在于，所述視覺定位系統主要借助1394采集卡、CCD相機向計算機中輸入視頻信號，同時對其進行迅速處理，系統選取物體圖像、搜尋跟蹤物、構建坐標系，進而獲取跟蹤特征，完成數據計算和識別，借助逆運動學原理獲取機器人關節區域數值，利用末端執行部分完成對機器人位姿的控制。

3.根據權利要求1所述的一種機器人視覺定位方法中的CCD相機，其特征在于，安裝座(1)和CCD相機外殼(3)，所述安裝座(1)的外壁固定連接有四個等距離分布的安裝耳(2)，所述安裝座(1)的一側外壁開設有圓槽，且圓槽的內壁設置有連接座(4)，所述連接座(4)的一側外壁開設有連接槽(5)，所述連接槽(5)的內壁開設有五個等距離分布的安裝口，且安裝口的內壁固定連接有連接機構(6)，所述CCD相機外殼(3)的一側外壁固定連接有安裝柱(8)，且安裝柱(8)的外壁開設有和連接機構(6)相匹配的限位口(9)，所述圓槽的內壁固定連接有多個等距離分布的緩沖機構(7)。

4.根據權利要求3所述的一種機器人視覺定位方法中的CCD相機，其特征在于，所述圓槽的兩側內壁通過軸承連接有同一個螺桿(10)，且螺桿(10)的外壁螺接有滑動座(11)，所述圓槽內壁固定連接有兩個滑桿(12)，所述滑動座(11)滑動連接在兩個滑桿(12)的外壁上，所述安裝座(1)的內壁固定連接有馬達(13)，且馬達(13)的輸出軸連接在螺桿(10)上，所述滑動座(11)固定連接在連接座(4)上。

5.根據權利要求4所述的一種機器人視覺定位方法中的CCD相機，其特征在于，所述連接機構(6)包括連接套(14)，且連接套(14)的底部內壁固定連接有電磁鐵(15)，所述連接套(14)的內壁滑動連接有驅動柱(18)，且驅動柱(18)底部外壁固定連接有磁鐵(17)，所述磁鐵(17)和電磁鐵(15)之間連接有同一個彈簧一(16)。

6.根據權利要求5所述的一種機器人視覺定位方法中的CCD相機，其特征在于，所述緩沖機構(7)包括緩沖座(19)，且緩沖座(19)頂部外壁開設有凹槽，所述凹槽的內壁滑動連接有緩沖板(22)，且緩沖座(19)的兩側內壁固定連接有同一個安裝桿(20)，所述安裝桿(20)的外壁套接有彈簧二(24)。

7.根據權利要求6所述的一種機器人視覺定位方法中的CCD相機，其特征在于，所述安裝桿(20)的外壁滑動連接有兩個滑動塊(21)，所述滑動塊(21)頂部外壁活動連接有連接板(23)，且兩個連接板(23)的一端活動連接在緩沖板(22)上。

8.根據權利要求7所述的一種機器人視覺定位方法中的CCD相機，其特征在于，所述安裝座(4)上設置有震動傳感器。