[發明專利]駕駛支援裝置、監視裝置、駕駛支援方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202210694258.0
• 申請日: 2022-06-16
• 公開（公告）號: CN115534936A
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 安井裕司
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/02;B60W60/00;B60W40/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

1.一種駕駛支援裝置，其中，

所述駕駛支援裝置具備：

識別部，其識別存在于移動體的周邊的物體；

第一駕駛支援部，其進行用于通過轉向來避免所述移動體與識別到的所述物體之間的接觸的第一控制；

第二駕駛支援部，其進行用于通過制動來避免所述移動體與識別到的所述物體之間的接觸的第二控制；

管理部，其基于參照信息來導出在所述移動體產生了的橫擺角速度的推定值，所述參照信息至少包括與由搭載于所述移動體的橫擺角速度傳感器輸出的橫擺角速度的測定值不同的多種信息，所述管理部在所述測定值與所述推定值之間的偏離比基準大的情況下，抑制所述第一控制。

2.根據權利要求1所述的駕駛支援裝置，其中，

所述管理部向以當輸入所述參照信息時輸出所述橫擺角速度的推定值的方式學習了的學習完畢模型中，輸入在所述移動體中收集到的所述參照信息，由此導出所述推定值。

3.根據權利要求2所述的駕駛支援裝置，其中，

所述管理部在使條件互不相同而學習了的多個學習完畢模型中選擇輸出與所述測定值接近的值的一個以上的學習完畢模型，并基于選擇出的所述一個以上的學習完畢模型的輸出來導出所述推定值。

4.根據權利要求3所述的駕駛支援裝置，其中，

所述條件包括表示所述移動體的狀態的狀態條件、以及表示所述移動體所置于的環境的環境條件中的至少一方。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的駕駛支援裝置，其中，

所述參照信息包括搭載于所述移動體的轉向角傳感器的輸出信息、搭載于所述移動體的速度傳感器的輸出信息、以及由所述移動體的移動控制裝置輸出的控制信息中的至少一部分。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的駕駛支援裝置，其中，

所述參照信息包括跨多個時間點的控制循環的時間序列信息。

7.一種監視裝置，其中，

所述監視裝置具備：

導出部，其基于參照信息來導出在移動體產生了的橫擺角速度的推定值，所述參照信息至少包括與由搭載于所述移動體的橫擺角速度傳感器輸出的橫擺角速度的測定值不同的多種信息；

比較部，其在所述測定值與所述推定值之間的偏離比基準大的情況下，輸出規定的信息。

8.一種駕駛支援方法，其中，

所述駕駛支援方法使計算機進行如下處理：

識別存在于移動體的周邊的物體；

進行用于通過轉向來避免所述移動體與識別到的所述物體之間的接觸的第一控制；

進行用于通過制動來避免所述移動體與識別到的所述物體之間的接觸的第二控制；

基于參照信息，來導出在所述移動體產生了的橫擺角速度的推定值，所述參照信息至少包括與由搭載于所述移動體的橫擺角速度傳感器輸出的橫擺角速度的測定值不同的多種信息；

在所述測定值與所述推定值之間的偏離比基準大的情況下，抑制所述第一控制。

9.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，

所述程序使計算機進行如下處理：

識別存在于移動體的周邊的物體；

進行用于通過轉向來避免所述移動體與識別到的所述物體之間的接觸的第一控制；

進行用于通過制動來避免所述移動體與識別到的所述物體之間的接觸的第二控制；

基于參照信息，來導出在所述移動體產生了的橫擺角速度的推定值，所述參照信息至少包括與由搭載于所述移動體的橫擺角速度傳感器輸出的橫擺角速度的測定值不同的多種信息；

在所述測定值與所述推定值之間的偏離比基準大的情況下，抑制所述第一控制。