[發明專利]一種自動駕駛應急決策方法

在審

• 申請號: 202210691260.2
• 申請日: 2022-06-17
• 公開（公告）號: CN114872734A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 羅龍溪;梅家豪;畢路拯;陳昱;劉銘豪
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 王寧寧

1.一種自動駕駛應急決策方法，其特征在于，包括：

采集車輛周圍環境信息，基于所述環境信息，提取潛在風險目標；

建立智能網聯車駕駛員風險場模型，并結合所述潛在風險目標，計算所述車輛行駛時所在車道感知風險指數和相鄰車道感知風險指數；

基于駕駛員真實駕駛數據，設定感知風險指標閾值，將所述車輛行駛時所在車道感知風險指數和所述相鄰車道感知風險指數與所述感知風險指標閾值進行比較，獲得智能網聯車自動駕駛應急決策，基于所述智能網聯車自動駕駛應急決策進行自動駕駛應急反應。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛應急決策方法，其特征在于，提取所述潛在風險目標，包括：

結合智能網聯車的車載智能傳感裝置進行智能感知，同時與V2X車聯網進行信息共享，獲取所述車輛周圍環境信息，其中所述車輛周圍環境信息包括車輛周邊未受遮擋的區域的環境信息和受遮擋區域的環境信息。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛應急決策方法，其特征在于，所述車輛周邊未受遮擋的區域的環境信息，包括：車道前方潛在風險目標；其中，所述潛在風險目標包括行人、車輛、非機動車和障礙物。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛應急決策方法，其特征在于，獲取所述受遮擋區域的環境信息，包括：

通過所述V2X車聯網進行信息共享，獲取受遮擋區域的環境信息，利用所述智能網聯車的車與車通信，得到本車道前方車隊各個車輛速度與相對位置，后方車輛速度與相對位置，相鄰車道內車輛速度與相對位置；根據所述智能網聯車的車與人通信，獲取車道內行人的速度與相對位置；根據所述智能網聯車的車與基礎設施通信，獲得非機動車、障礙物、交通燈、交通指示牌信息。

5.根據權利要求2所述的自動駕駛應急決策方法，其特征在于，將所述智能網聯車的車載智能傳感裝置進行智能感知和所述V2X車聯網進行信息共享獲取的所述環境信息進行融合，得到融合后的環境信息；基于所述融合后的環境信息，獲取所述潛在風險目標的坐標距離和相對所述車輛的速度，并計算得到所述車輛與所述潛在風險目標發生碰撞的預期碰撞時間，獲取所述感知風險指數。

6.根據權利要求1所述的自動駕駛應急決策方法，其特征在于，計算所述車輛行駛時所在車道感知風險指數和相鄰車道感知風險指數，包括：以所述車輛幾何中心所在位置為坐標原點，計算所述車輛所在車道前方最近的潛在風險目標的相對位置(D_x,D_y)和相對速度V；計算所述車輛相鄰車道前方最近的潛在風險目標的相對位置相對速度V_nbr，基于所述智能網聯車駕駛員風險場模型，計算當前所在車道的感知風險指數R_d，相鄰車道的感知風險指數R_nbr。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛應急決策方法，其特征在于，基于所述智能網聯車駕駛員風險場模型計算所述車輛當前所在車道的感知風險指數R_d的方法為：

其中，D_x為車輛所在車道的潛在風險目標在所述車輛參考系下的相對車輛行駛方向的橫向位置，D_y為車輛所在車道的潛在風險目標在車輛參考系下的相對車輛行駛方向的縱向位置，V為車輛所在車道的潛在風險目標相對車輛在行駛方向上的相對速度；t₁、t₂、t₃、t₄為模型參數，e為自然指數。